SFM 模块安装

依赖项

运动结构模块依赖于一些开源库。

• Eigen 3.2.2 或更高版本。必需
• GLog 0.3.1 或更高版本。必需
• GFlags。必需
• Ceres Solver。重建 API 需要使用该工具来解决部分约束调整以及点相交问题。如果您的系统未安装 Ceres Solver，重建功能将被禁用。推荐

安装

必需依赖项

如果您使用的是 Ubuntu，可通过键入以下命令轻松安装必需依赖项

sudo apt-get install libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev

Ceres Solver

首先安装所有依赖项

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS 和 LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse 和 CXSparse（可选）
# - 如果你想将 Ceres 作为*静态*库构建（默认），
# 可在 Ubuntu 包的主包存储库中使用 SuiteSparse
# 库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - 但是，如果你想将 Ceres 作为*共享*库构建，必须
# 添加以下 PPA
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

现在我们可以构建、测试并安装 Ceres

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install