twist.hpp 文件参考

#include "opencv2/core.hpp"

twist.hpp 的包含依赖关系图

命名空间
命名空间	cv
命名空间	cv::detail
命名空间	cv::detail::tracking

函数
void	cv::detail::tracking::computeInteractionMatrix (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K, cv::Mat &J)
	计算一组二维像素点的交互矩阵（[131] [52] [53]）。这通常用于视觉伺服应用中，用于命令机器人移动到所需的像素位置/速度。通过反转此矩阵，可以估计相机空间速度，即扭曲。
cv::Vec6d	cv::detail::tracking::computeTwist (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &duv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K)
	根据一组二维像素位置、其速度、深度值和相机的内参来计算相机扭曲。像素速度通常从光流算法中获得，密集和稀疏流都可以用来计算图像之间的流，并且通过将流除以图像之间的时间间隔来计算duv。