SFM 模块安装

依赖项

运动恢复结构模块依赖于一些开源库。

• Eigen 3.2.2 或更高版本。必需
• GLog 0.3.1 或更高版本。必需
• GFlags。必需
• Ceres Solver。重建 API 需要此库来解决部分 Bundle Adjustment 和点交集问题。如果您的系统上未安装 Ceres Solver，则重建功能将被禁用。推荐

安装

必需依赖项

如果您使用的是 Ubuntu，您可以通过键入以下命令简单地安装必需的依赖项：

sudo apt-get install libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev

Ceres Solver

首先安装所有依赖项

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse 和 CXSparse（可选）
# - 如果你想将 Ceres 构建为 *静态* 库（默认值）
# 你可以使用 Ubuntu 软件包主仓库中的 SuiteSparse 包
# 仓库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - 但是，如果你想将 Ceres 构建为 *共享* 库，你必须
# 添加以下 PPA
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

现在我们可以构建、测试和安装 Ceres 了

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install