立体匹配

详细说明

类
类	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	使用联合双边滤波优化视差图的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	使用信念传播算法计算立体匹配的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoBM
	使用块匹配算法计算立体匹配（视差图）的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	使用常量空间信念传播算法计算立体匹配的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoSGM
	该类实现了改进的 H. Hirschmuller 算法 [129]。限制和区别如下： 更多...

函数
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	创建 DisparityBilateralFilter 对象。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoBeliefPropagation 对象。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	创建 StereoBM 对象。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoConstantSpaceBP 对象。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	创建 StereoSGM 对象。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	对视差图进行着色。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	将视差图像重新投影到 3D 空间。

函数文档 (Function Documentation)

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp=64,
		int	radius=3,
		int	iters=1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 DisparityBilateralFilter 对象。

参数

ndisp	视差的数量。
radius	滤波器半径。
iters	迭代次数。

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp=64,
		int	iters=5,
		int	levels=5,
		int	msg_type=CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBeliefPropagation 对象。

参数

ndisp	视差的数量。
iters	每个层级的BP迭代次数。
levels	层数。
msg_type	消息类型。支持CV_16SC1 和 CV_32FC1 类型。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities=64,
		int	blockSize=19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBM 对象。

参数

numDisparities	视差搜索范围。对于每个像素，算法都会在0（默认最小视差）到numDisparities之间找到最佳视差。通过改变最小视差可以调整搜索范围。
blockSize	算法比较块的线性大小。大小应该是奇数（因为块以当前像素为中心）。较大的块大小会产生更平滑但不太准确的视差图。较小的块大小会产生更详细的视差图，但算法找到错误匹配的可能性更高。

createStereoConstantSpaceBP()

Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP > cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp=128,
		int	iters=8,
		int	levels=4,
		int	nr_plane=4,
		int	msg_type=CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoConstantSpaceBP 对象。

参数

ndisp	视差的数量。
iters	每个层级的BP迭代次数。
levels	层数。
nr_plane	第一层级的视差平面数量。
msg_type	消息类型。支持CV_16SC1 和 CV_32FC1 类型。

createStereoSGM()

Ptr< cuda::StereoSGM > cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity=0,
		int	numDisparities=128,
		int	P1=10,
		int	P2=120,
		int	uniquenessRatio=5,
		int	mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoSGM 对象。

参数

minDisparity	最小可能的视差值。通常为0，但有时校正算法会移动图像，因此需要相应地调整此参数。
numDisparities	最大视差减去最小视差。该值必须为64、128或256。
P1	控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面（非前平行）的情况。
P2	控制视差平滑度的第二个参数。此参数用于“解决”深度不连续问题。
uniquenessRatio	最佳（最小）计算出的成本函数值应“胜过”第二个最佳值，以将找到的匹配视为正确的边距（以百分比表示）。通常，5-15范围内的值就足够了。
mode	将其设置为StereoSGM::MODE_HH以运行全比例双向动态编程算法。它将消耗O（W * H * numDisparities）字节。默认情况下，它设置为StereoSGM::MODE_HH4。

drawColorDisp()

void cv::cuda::drawColorDisp	(	InputArray	src_disp,
		OutputArray	dst_disp,
		int	ndisp,
		流 (Stream) &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

对视差图进行着色。

参数

src_disp	输入单通道8位无符号、16位有符号、32位有符号或32位浮点视差图像。如果使用16位有符号格式，则假定值为小数位数为零。
dst_disp	输出视差图像。尺寸与src_disp相同。类型为BGRA格式的CV_8UC4（alpha=255）。
ndisp	视差的数量。
流	Stream 用于异步版本。

此函数通过首先将视差值从[0..ndisp)区间转换为HSV颜色空间（其中不同的视差值对应不同的色调），然后将像素转换为RGB进行可视化来绘制彩色视差图。

reprojectImageTo3D() [1/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, 流 (Stream) & stream = Stream::Null() )

内联

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

此函数的调用图

reprojectImageTo3D() [2/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	InputArray	disp,
		OutputArray	xyzw,
		InputArray	Q,
		int	dst_cn=4,
		流 (Stream) &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

将视差图像重新投影到 3D 空间。

参数

disp	输入单通道8位无符号、16位有符号、32位有符号或32位浮点视差图像。如果使用16位有符号格式，则假定值为小数位数为零。
xyzw	尺寸与disp相同的输出3通道或4通道浮点图像。xyzw(x,y)的每个元素包含由视差图计算出的点(x,y)的3D坐标（x,y,z）或（x,y,z,1）。
Q	可以通过stereoRectify获得的\(4 \times 4\)透视变换矩阵。
dst_cn	输出图像的通道数。可以是3或4。
流	Stream 用于异步版本。

另请参阅

reprojectImageTo3D