cv::Affine3< T > 类模板引用

仿射变换。 更多...

#include <opencv2/core/affine.hpp>

cv::Affine3< T > 的协作图

公开类型
typedef T	float_type
typedef Matx< float_type, 3, 3 >	Mat3
typedef Matx< float_type, 4, 4 >	Mat4
typedef Vec< float_type, 3 >	Vec3

公开成员函数
	Affine3 ()
	默认构造函数。表示一个 4x4 单位矩阵。
	Affine3 (const float_type *vals)
	从 16 元素数组创建。
	Affine3 (const Mat &data, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
	Affine3 (const Mat3 &R, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
	Affine3 (const Mat4 &affine)
	增广仿射矩阵。
	Affine3 (const Vec3 &rvec, const Vec3 &t=Vec3::all(0))
template<typename Y >
Affine3< Y >	cast () const
Affine3	concatenate (const Affine3 &affine) const
	a.concatenate(affine) 等同于 affine * a；
Affine3	inv (int method=cv::DECOMP_SVD) const
Mat3	linear () const
void	linear (const Mat3 &L)
template<typename Y >
	operator Affine3< Y > () const
Affine3	rotate (const Mat3 &R) const
	a.rotate(R) 等同于 Affine(R, 0) * a；
Affine3	rotate (const Vec3 &rvec) const
	a.rotate(rvec) 等同于 Affine(rvec, 0) * a；
Mat3	rotation () const
void	rotation (const Mat &data)
void	rotation (const Mat3 &R)
void	rotation (const Vec3 &rvec)
Vec3	rvec () const
Affine3	translate (const Vec3 &t) const
	a.translate(t) 等同于 Affine(E, t) * a，其中 E 是单位矩阵
Vec3	translation () const
void	translation (const Vec3 &t)

静态公开成员函数
static Affine3	Identity ()
	创建一个 4x4 单位变换。

公开属性
Mat4	matrix

详细说明

template<typename T>
class cv::Affine3< T >

仿射变换。

它表示一个 4x4 齐次变换矩阵 \(T\)

\[T = \begin{bmatrix} R & t\\ 0 & 1\\ \end{bmatrix} \]

其中 \(R\) 是一个 3x3 旋转矩阵，\(t\) 是一个 3x1 平移向量。

你可以通过 3x3 旋转矩阵或 3x1 旋转向量来指定 \(R\)，旋转向量通过 Rodrigues 公式转换为 3x3 旋转矩阵。

要构造一个表示先绕轴 \(r\) 进行旋转（旋转角度为 \(|r|\)，单位为弧度，遵循右手定则），然后再进行向量 \(t\) 平移的矩阵 \(T\)，可以使用

cv::Vec3f r, t;
cv::Affine3f T(r, t);

如果你已经有了旋转矩阵 \(R\)，则可以使用

cv::Matx33f R;
cv::Affine3f T(R, t);

要从 \(T\) 中提取旋转矩阵 \(R\)，请使用

cv::Matx33f R = T.rotation();

要从 \(T\) 中提取平移向量 \(t\)，请使用

cv::Vec3f t = T.translation();

要从 \(T\) 中提取旋转向量 \(r\)，请使用

cv::Vec3f r = T.rvec();

注意，由于旋转向量到旋转矩阵的映射不是一对一的，因此返回的旋转向量不一定与您之前用于设置矩阵的那个相同。

如果你有两个变换 \(T = T_1 * T_2\)，请使用

cv::Affine3f T, T1, T2;
T = T2.concatenate(T1);

要获取 \(T\) 的逆变换，请使用

cv::Affine3f T, T_inv;
T_inv = T.inv();

成员类型定义说明

float_type

template<typename T >

T cv::Affine3< T >::float_type

Mat3

template<typename T >

Matx<float_type, 3, 3> cv::Affine3< T >::Mat3

Mat4

template<typename T >

Matx<float_type, 4, 4> cv::Affine3< T >::Mat4

Vec3

template<typename T >

Vec<float_type, 3> cv::Affine3< T >::Vec3

构造函数与析构函数说明

Affine3() [1/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3

(

)

默认构造函数。表示一个 4x4 单位矩阵。

Affine3() [2/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3

(

const Mat4 &

affine

)

增广仿射矩阵。

Affine3() [3/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3	(	const Mat3 &	R,
		const Vec3 &	t = Vec3::all(0) )

生成的 4x4 矩阵为

\[ \begin{bmatrix} R & t\\ 0 & 1\\ \end{bmatrix} \]

参数

R	3x3 旋转矩阵。
t	3x1 平移向量。

Affine3() [4/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3	(	const Vec3 &	rvec,
		const Vec3 &	t = Vec3::all(0) )

Rodrigues 向量。

当前矩阵的最后一行设置为 [0,0,0,1]。

参数

rvec	3x1 旋转向量。其方向指示旋转轴，长度指示旋转角度（弧度，遵循右手定则）。
t	3x1 平移向量。

Affine3() [5/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3 ( const Mat & data (数据), const Vec3 & t = Vec3::all(0) )

explicit (显式)

组合了以上所有构造函数。支持 4x4、3x4、3x3、1x3、3x1 大小的数据矩阵。

当数据不是 4x4 时，当前矩阵的最后一行设置为 [0,0,0,1]。

参数

data (数据)	单通道矩阵。当它为 4x4 时，会复制到当前矩阵，t 不使用。当它为 3x4 时，会复制到当前矩阵的 3x4 上半部分，t 不使用。当它为 3x3 时，会复制到当前矩阵的左上角 3x3 部分。当它为 3x1 或 1x3 时，被视为旋转向量，并使用 Rodrigues 公式计算 3x3 旋转矩阵。
t	3x1 平移向量。仅当数据既不是 4x4 也不是 3x4 时使用。

Affine3() [6/6]

template<typename T >

cv::Affine3< T >::Affine3 ( const float_type * vals )

explicit (显式)

从 16 元素数组创建。

成员函数说明

cast()

template<typename T >

template<typename Y >

Affine3< Y > cv::Affine3< T >::cast

(

)

const

concatenate()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::concatenate

(

const Affine3< T > &

affine

)

const

a.concatenate(affine) 等同于 affine * a；

Identity()

template<typename T >

static Affine3 cv::Affine3< T >::Identity ( )

static (静态)

创建一个 4x4 单位变换。

inv()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::inv

(

int

method=cv::DECOMP_SVD

)

const

返回

当前矩阵的逆。

linear() [1/2]

template<typename T >

Mat3 cv::Affine3< T >::linear

(

)

const

返回

左上角 3x3 部分

linear() [2/2]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::linear

(

const Mat3 &

L

)

将 3x3 矩阵 L 复制到当前矩阵的左上角部分

设置矩阵的左上角 3x3 部分。其余部分不受影响。

参数

L

3x3 矩阵。

operator Affine3< Y >()

template<typename T >

template<typename Y >

cv::Affine3< T >::operator Affine3< Y >

(

)

const

rotate() [1/2]

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::rotate

(

const Mat3 &

R

)

const

a.rotate(R) 等同于 Affine(R, 0) * a；

rotate() [2/2]

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::rotate

(

const Vec3 &

rvec

)

const

a.rotate(rvec) 等同于 Affine(rvec, 0) * a；

rotation() [1/4]

template<typename T >

Mat3 cv::Affine3< T >::rotation

(

)

const

返回

左上角 3x3 部分

rotation() [2/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Mat &

data (数据)

)

组合了以上旋转方法。支持 3x3、1x3、3x1 大小的数据矩阵。

设置矩阵的左上角 3x3 部分。其余部分不受影响。

参数

data (数据)

单通道矩阵。当它是 3x3 矩阵时，设置当前矩阵的左上角 3x3 部分。当它是 1x3 或 3x1 矩阵时，用作旋转向量。使用 Rodrigues 公式计算旋转矩阵，并设置当前矩阵的左上角 3x3 部分。

rotation() [3/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Mat3 &

R

)

旋转矩阵。

将旋转矩阵复制到当前矩阵的左上角 3x3 部分。当前矩阵的其余元素不受影响。

参数

R

3x3 旋转矩阵。

rotation() [4/4]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::rotation

(

const Vec3 &

rvec

)

Rodrigues 向量。

设置矩阵的左上角 3x3 部分。其余部分不受影响。

参数

rvec	3x1 旋转向量。方向指示旋转轴，长度指示旋转角度（弧度，遵循右手定则）。

rvec()

template<typename T >

Vec3 cv::Affine3< T >::rvec

(

)

const

Rodrigues 向量。

返回

代表当前矩阵左上角 3x3 旋转矩阵的向量。

警告

由于旋转向量和旋转矩阵之间的映射是多对一的，此函数仅返回一个表示当前旋转矩阵的旋转向量，它不一定与通过 rotation(const Vec3& rvec) 设置的那个相同。

translate()

template<typename T >

Affine3 cv::Affine3< T >::translate

(

const Vec3 &

t

)

const

a.translate(t) 等同于 Affine(E, t) * a，其中 E 是单位矩阵

translation() [1/2]

template<typename T >

Vec3 cv::Affine3< T >::translation

(

)

const

返回

右上角 3x1 部分

translation() [2/2]

template<typename T >

void cv::Affine3< T >::translation

(

const Vec3 &

t

)

将 t 复制到当前矩阵最后一列的前三个元素

设置矩阵的右上角 3x1 部分。其余部分不受影响。

参数

t

3x1 平移向量。

成员数据文档

matrix

template<typename T >

Mat4 cv::Affine3< T >::matrix

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该类的文档由以下文件生成：

• opencv2/core/affine.hpp