Dictionary 是相同大小的一组唯一 ArUco 标记。更多...

#include <opencv2/objdetect/aruco_dictionary.hpp>

cv::aruco::Dictionary 的协作图

公共成员函数
	Dictionary ()

	Dictionary (const Mat &bytesList, int _markerSize, int maxcorr=0)
	基本的 ArUco 字典构造函数。

void	generateImageMarker (int id, int sidePixels, OutputArray _img, int borderBits=1) const
	生成规范的标记图像。

int	getDistanceToId (InputArray bits, int id, bool allRotations=true) const
	返回输入位到特定 ID 的 Hamming 距离。

bool	identify (const Mat &onlyBits, int &idx, int &rotation, double maxCorrectionRate) const
	给定一个位矩阵。返回标记是否识别成功。

bool	readDictionary (const cv::FileNode &fn)
	从 FileNode 读取新字典。

void	writeDictionary (FileStorage &fs, const String &name=String())
	将字典写入 FileStorage，格式与 readDictionary() 中相同。

静态公共成员函数
static Mat	getBitsFromByteList (const Mat &byteList, int markerSize)
	将字节列表转换为位矩阵。

static Mat	getByteListFromBits (const Mat &bits)
	将位矩阵转换为带有 4 个标记旋转的字节列表。

公共属性
Mat	bytesList
	标记代码信息。有关详细信息，请参阅类说明

int	markerSize
	每个维度上的位数

int	maxCorrectionBits
	可以纠正的最大位数

详细描述

Dictionary 是相同大小的一组唯一 ArUco 标记。

bytesList 存储为二维 Mat，具有 4 个通道（使用 CV_8UC4 类型），包含标记代码字，其中

bytesList.rows 是字典大小
每个标记使用 nbytes = ceil(markerSize*markerSize/8.) 字节进行编码
每行包含标记的全部 4 个旋转，因此其长度为 4*nbytes
bytesList[i] 行中的字节顺序：// 无旋转字节/旋转 1 字节/旋转 2 字节/旋转 3 字节// 因此 bytesList.ptr(i)[k*nbytes + j] 是第 i 个标记的第 j 个字节，处于其第 k 个旋转中。
注意
Python 绑定生成形状为 bytesList dictionary_size x nbytes x 4 的矩阵，但应像 C++ 版本一样索引。Python 示例，用于第 i 个标记的第 j 个字节，处于其第 k 个旋转中：aruco_dict.bytesList[id].ravel()[k*nbytes + j]

构造函数和析构函数文档

◆ Dictionary() [1/2]

cv::aruco::Dictionary::Dictionary ( )

Python
	cv.aruco.Dictionary(		) ->	<aruco_Dictionary 对象>
	cv.aruco.Dictionary(	bytesList, _markerSize[, maxcorr]	) ->	<aruco_Dictionary 对象>

◆ Dictionary() [2/2]

cv::aruco::Dictionary::Dictionary	(	const Mat &	bytesList,
		int	_markerSize,
		int	maxcorr = `0`
	)

Python
	cv.aruco.Dictionary(		) ->	<aruco_Dictionary 对象>
	cv.aruco.Dictionary(	bytesList, _markerSize[, maxcorr]	) ->	<aruco_Dictionary 对象>

基本的 ArUco 字典构造函数。

参数

bytesList	字典中所有 ArUco 标记的位，请参阅类描述中的内存布局
_markerSize	ArUco 标记尺寸（单位）
maxcorr	可以纠正的最大位数

成员函数文档

◆ generateImageMarker()

void cv::aruco::Dictionary::generateImageMarker	(	int	id,
		int	sidePixels,
		OutputArray	_img,
		int	borderBits = `1`
	)		const

Python
	cv.aruco.Dictionary.generateImageMarker(	id, sidePixels[, _img[, borderBits]]	) ->	_img

生成规范的标记图像。

◆ getBitsFromByteList()

static Mat cv::aruco::Dictionary::getBitsFromByteList	(	const Mat &	byteList,
		int	markerSize
	)

static

Python
	cv.aruco.Dictionary.getBitsFromByteList(	byteList, markerSize	) ->	retval
	cv.aruco.Dictionary_getBitsFromByteList(	byteList, markerSize	) ->	retval

将字节列表转换为位矩阵。

◆ getByteListFromBits()

static Mat cv::aruco::Dictionary::getByteListFromBits ( const Mat & bits )

static

Python
	cv.aruco.Dictionary.getByteListFromBits(	bits	) ->	retval
	cv.aruco.Dictionary_getByteListFromBits(	bits	) ->	retval

将位矩阵转换为带有 4 个标记旋转的字节列表。

◆ getDistanceToId()

int cv::aruco::Dictionary::getDistanceToId	(	InputArray	bits,
		int	id,
		bool	allRotations = `true`
	)		const

Python
	cv.aruco.Dictionary.getDistanceToId(	bits, id[, allRotations]	) ->	retval

返回输入位到特定 ID 的 Hamming 距离。

如果设置了 allRotations 标志，则会考虑四个可能的标记旋转

◆ identify()

bool cv::aruco::Dictionary::identify	(	const Mat &	onlyBits,
		int &	idx,
		int &	rotation,
		double	maxCorrectionRate
	)		const

Python
	cv.aruco.Dictionary.identify(	onlyBits, maxCorrectionRate	) ->	retval, idx, rotation

给定一个位矩阵。返回标记是否识别成功。

返回字典中标记 ID（如果有）及其旋转的引用。

◆ readDictionary()

bool cv::aruco::Dictionary::readDictionary ( const cv::FileNode & fn )

Python
	cv.aruco.Dictionary.readDictionary(	fn	) ->	retval

从 FileNode 读取新字典。

Dictionary 在 YAML 格式中的示例
nmarkers: 35
markersize: 6
maxCorrectionBits: 5
marker_0: "101011111011111001001001101100000000"
...
marker_34: "011111010000111011111110110101100101"

◆ writeDictionary()

void cv::aruco::Dictionary::writeDictionary	(	FileStorage &	fs,
		const String &	name = `String()`
	)

Python
	cv.aruco.Dictionary.writeDictionary(	fs[, name]	) ->	None

将字典写入 FileStorage，格式与 readDictionary() 中相同。

成员数据文档

◆ bytesList

Mat cv::aruco::Dictionary::bytesList

标记代码信息。有关详细信息，请参阅类说明

◆ markerSize

int cv::aruco::Dictionary::markerSize

每个维度上的位数

◆ maxCorrectionBits

int cv::aruco::Dictionary::maxCorrectionBits

可以纠正的最大位数

此类的文档来自以下文件

opencv2/objdetect/aruco_dictionary.hpp

公共成员函数

静态公共成员函数

公共属性