3D 可视化工具

主题
	部件

详细描述

本节描述了 3D 可视化窗口以及用于与其交互的类和方法。

3D 可视化窗口（参见 Viz3d）用于显示部件（参见 Widget），并提供了多种方法与场景和部件进行交互。

类
类	cv::viz::Camera
	此相机类封装了相机的内部参数。更多...
类	cv::viz::Color
	此类表示 BGR 顺序的颜色。更多...
类	cv::viz::KeyboardEvent
	此类表示一个键盘事件。更多...
类	cv::viz::Mesh
	此类封装了网格属性，并且可以从 ply 文件加载网格。更多...
类	cv::viz::MouseEvent
	此类表示一个鼠标事件。更多...
类	cv::viz::Viz3d
	Viz3d 类表示一个 3D 可视化窗口。该类是隐式共享的。更多...

函数
void	cv::viz::computeNormals (const Mesh &mesh, OutputArray normals)
Viz3d	cv::viz::getWindowByName (const String &window_name)
	通过名称检索窗口。
Viz3d	cv::viz::imshow (const String &window_name, InputArray image, const Size &window_size=Size(-1, -1))
	在指定窗口中显示图像。
template<typename _Tp >
bool	cv::viz::isNan (const Point3_< _Tp > &p)
	检查 float/double 值是否为 NaN。
template<typename _Tp , int cn>
bool	cv::viz::isNan (const Vec< _Tp, cn > &v)
	检查 float/double 值是否为 NaN。
bool	cv::viz::isNan (double x)
	检查 float/double 值是否为 NaN。
bool	cv::viz::isNan (float x)
	检查 float/double 值是否为 NaN。
Affine3d	cv::viz::makeCameraPose (const Vec3d &position, const Vec3d &focal_point, const Vec3d &y_dir)
	根据位置、焦点和上方向向量构造相机姿态（有关更多信息，请参见 gluLookAt()）。
Affine3d	cv::viz::makeTransformToGlobal (const Vec3d &axis_x, const Vec3d &axis_y, const Vec3d &axis_z, const Vec3d &origin=Vec3d::all(0))
	获取坐标系数据并构建到全局坐标系的变换。
Mat	cv::viz::readCloud (const String &file, OutputArray colors=noArray(), OutputArray normals=noArray())
Mesh	cv::viz::readMesh (const String &file)
	读取网格。目前仅支持 ply 格式，不支持纹理加载。
bool	cv::viz::readPose (const String &file, Affine3d &pose, const String &tag="pose")
	读/写姿态和轨迹。
void	cv::viz::readTrajectory (OutputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, int end=INT_MAX, const String &tag="pose")
void	cv::viz::unregisterAllWindows ()
	从内部数据库注销所有 Viz 窗口。之后，'getWindowByName()' 将创建新窗口，而不是从数据库中获取现有窗口。
void	cv::viz::writeCloud (const String &file, InputArray cloud, InputArray colors=noArray(), InputArray normals=noArray(), bool binary=false)
	读/写点云。支持的格式：ply、xyz、obj 和 stl（只读）
void	cv::viz::writePose (const String &file, const Affine3d &pose, const String &tag="pose")
void	cv::viz::writeTrajectory (InputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, const String &tag="pose")

函数文档

computeNormals()

void cv::viz::computeNormals	(	const Mesh &	mesh,
		OutputArray	normals )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

计算网格的法线

参数

mesh	输入网格。
normals	网格中每个点的法线，类型为 CV_64FC3。

getWindowByName()

Viz3d cv::viz::getWindowByName

(

const String &

window_name

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

通过名称检索窗口。

参数

window_name

要检索的窗口的名称。

此函数返回一个具有给定名称的 Viz3d 对象。

注意

如果具有该名称的窗口已存在，则返回该窗口。否则，将创建具有给定名称的新窗口并返回。

imshow()

Viz3d cv::viz::imshow	(	const String &	window_name,
		InputArray	image,
		const Size &	window_size = Size(-1, -1) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

在指定窗口中显示图像。

isNan() [1/4]

template<typename _Tp >

bool cv::viz::isNan ( const Point3_< _Tp > & p )

inline

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查 float/double 值是否为 NaN。

参数

p	如果任何点的元素是 nan，则返回 true。

此函数的调用图如下

isNan() [2/4]

template<typename _Tp , int cn>

bool cv::viz::isNan ( const Vec< _Tp, cn > & v )

inline

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查 float/double 值是否为 NaN。

参数

v	如果任何向量的元素是 nan，则返回 true。

此函数的调用图如下

isNan() [3/4]

bool cv::viz::isNan ( double x )

inline

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查 float/double 值是否为 NaN。

参数

x	如果为 NaN，则返回 true。

isNan() [4/4]

bool cv::viz::isNan ( float x )

inline

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查 float/double 值是否为 NaN。

参数

x	如果为 NaN，则返回 true。

makeCameraPose()

Affine3d cv::viz::makeCameraPose	(	const Vec3d &	position,
		const Vec3d &	focal_point,
		const Vec3d &	y_dir )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

根据位置、焦点和上方向向量构造相机姿态（有关更多信息，请参见 gluLookAt()）。

参数

position	相机在全局坐标系中的位置。
focal_point	相机在全局坐标系中的焦点。
y_dir	相机在全局坐标系中的向上向量。

此函数返回相机在全局坐标系中的姿态。

makeTransformToGlobal()

Affine3d cv::viz::makeTransformToGlobal	(	const Vec3d &	axis_x,
		const Vec3d &	axis_y,
		const Vec3d &	axis_z,
		const Vec3d &	origin = Vec3d::all(0) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

获取坐标系数据并构建到全局坐标系的变换。

参数

axis_x	全局坐标系中的 X 轴向量。
axis_y	全局坐标系中的 Y 轴向量。
axis_z	全局坐标系中的 Z 轴向量。
origin	坐标系在全局坐标系中的原点。

返回

一个仿射变换，描述了全局坐标系与给定坐标系之间的变换。返回的变换可以将给定坐标系中的点变换到全局坐标系。

readCloud()

Mat cv::viz::readCloud	(	const String &	file,
		OutputArray	colors = noArray(),
		OutputArray	normals = noArray() )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

参数

file	带扩展名的文件名。支持的格式：PLY、XYZ、OBJ 和 STL。
colors	仅供 PLY 和 STL 格式使用。
normals	仅供 PLY、OBJ 和 STL 格式使用。

返回

一个 Mat，包含点坐标，深度为 CV_32F 或 CV_64F，通道数为 3 或 4，且只有 1 行。

readMesh()

Mesh cv::viz::readMesh

(

const String &

file

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读取网格。目前仅支持 ply 格式，不支持纹理加载。

readPose()

bool cv::viz::readPose	(	const String &	file,
		Affine3d &	pose,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读/写姿态和轨迹。

参数

file	cv::FileStorage 支持的文件类型的文件名。
pose	输出矩阵。
tag	文件中姿态的名称。

readTrajectory()

void cv::viz::readTrajectory	(	OutputArray	traj,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		int	start = 0,
		int	end = INT_MAX,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

接受 T 为 float/double 的 vector<Affine3<T>> 并从文件序列中加载姿态

参数

traj	包含姿态列表的输出数组。它可以是 std::vector<cv::Affine3f>、std::vector<cv::Affine3d> cv::Mat
files_format	用于构造文件名的格式说明符字符串。字符串中唯一的占位符应支持 int 类型。
start	files_format 的初始计数器。它必须大于或等于 0。
end	files_format 的最终计数器。
tag	文件中矩阵的名称。

unregisterAllWindows()

void cv::viz::unregisterAllWindows

(

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

从内部数据库注销所有 Viz 窗口。之后，'getWindowByName()' 将创建新窗口，而不是从数据库中获取现有窗口。

writeCloud()

void cv::viz::writeCloud	(	const String &	file,
		InputArray	cloud,
		InputArray	colors = noArray(),
		InputArray	normals = noArray(),
		bool	binary = false )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读/写点云。支持的格式：ply、xyz、obj 和 stl（只读）

参数

file	带扩展名的文件名。支持的格式：PLY、XYZ 和 OBJ。
cloud	支持的深度：CV_32F 和 CV_64F。支持的通道数：3 和 4。
colors	仅供 PLY 格式使用。支持的深度：CV_8U。支持的通道数：1、3 和 4。
normals	仅供 PLY 和 OBJ 格式使用。支持的深度：CV_32F 和 CV_64F。支持的通道数：3 和 4。
binary	仅供 PLY 格式使用。

writePose()

void cv::viz::writePose	(	const String &	file,
		const Affine3d &	pose,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

参数

file	文件名。
pose	输入矩阵。
tag	要保存到给定文件中的姿态名称。

writeTrajectory()

void cv::viz::writeTrajectory	(	InputArray	traj,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		int	start = 0,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

接受 T 为 float/double 的 vector<Affine3<T>>，并以给定文件名格式写入文件序列

参数

traj	包含姿态列表的轨迹。它可以是 std::vector<cv::Mat>，其中每个 cv::Mat 的类型为 CV_32F16 或 CV_64FC16 std::vector<cv::Affine3f>、std::vector<cv::Affine3d> 类型为 CV_32FC16 或 CV_64F16 的 cv::Mat
files_format	用于构造文件名的格式说明符字符串。字符串中唯一的占位符应支持 int 类型。
start	files_format 的初始计数器。
tag	文件中矩阵的名称。