#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::RgbdPlane 的协作图

公共类型
枚举	RGBD_PLANE_METHOD { RGBD_PLANE_METHOD_DEFAULT }

公共成员函数
	RgbdPlane (int method, int block_size, int min_size, double threshold, double sensor_error_a=0, double sensor_error_b=0, double sensor_error_c=0)

	RgbdPlane (int method=RgbdPlane::RGBD_PLANE_METHOD_DEFAULT)

	~RgbdPlane ()

int	getBlockSize () const

int	getMethod () const

int	getMinSize () const

double	getSensorErrorA () const

double	getSensorErrorB () const

double	getSensorErrorC () const

double	getThreshold () const

void	operator() (InputArray points3d, InputArray normals, OutputArray mask, OutputArray plane_coefficients)

void	operator() (InputArray points3d, OutputArray mask, OutputArray plane_coefficients)

void	setBlockSize (int val)

void	setMethod (int val)

void	setMinSize (int val)

void	setSensorErrorA (double val)

void	setSensorErrorB (double val)

void	setSensorErrorC (double val)

void	setThreshold (double val)

从 cv::Algorithm 继承的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如，在最开始或读取不成功后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< RgbdPlane >	create (int method, int block_size, int min_size, double threshold, double sensor_error_a=0, double sensor_error_b=0, double sensor_error_c=0)

从 cv::Algorithm 继承的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

附加的继承成员
从 cv::Algorithm 继承的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

详细描述

一个可以在图像中计算平面的对象

成员枚举文档

◆ RGBD_PLANE_METHOD

enum cv::rgbd::RgbdPlane::RGBD_PLANE_METHOD

枚举器
RGBD_PLANE_METHOD_DEFAULT

构造函数 & 析构函数文档

◆ RgbdPlane() [1/2]

cv::rgbd::RgbdPlane::RgbdPlane ( int method = RgbdPlane::RGBD_PLANE_METHOD_DEFAULT )

inline

◆ RgbdPlane() [2/2]

cv::rgbd::RgbdPlane::RgbdPlane	(	int	方法,
		int	block_size,
		int	min_size,
		double	RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。,
		double	sensor_error_a = 0,
		double	sensor_error_b = 0,
		double	sensor_error_c = 0 )

构造函数

参数

block_size	用于查看稳定 MSE 的块的大小
min_size	被视为平面的簇的最小大小
RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。	一个点属于一个平面的最大距离（以米为单位）
sensor_error_a	传感器误差的系数。默认为 0，Kinect 为 0.0075
sensor_error_b	传感器误差的系数。默认为 0
sensor_error_c	传感器误差的系数。默认为 0
方法	用于计算平面的方法。

◆ ~RgbdPlane()

cv::rgbd::RgbdPlane::~RgbdPlane ( )

成员函数文档

◆ create()

static Ptr< RgbdPlane > cv::rgbd::RgbdPlane::create	(	int	方法,
		int	block_size,
		int	min_size,
		double	RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。,
		double	sensor_error_a = 0,
		double	sensor_error_b = 0,
		double	sensor_error_c = 0 )

static

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.create(	method, block_size, min_size, threshold[, sensor_error_a[, sensor_error_b[, sensor_error_c]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.RgbdPlane_create(	method, block_size, min_size, threshold[, sensor_error_a[, sensor_error_b[, sensor_error_c]]]	) ->	retval

◆ getBlockSize()

int cv::rgbd::RgbdPlane::getBlockSize ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getBlockSize(		) ->	retval

◆ getMethod()

int cv::rgbd::RgbdPlane::getMethod ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getMethod(		) ->	retval

◆ getMinSize()

int cv::rgbd::RgbdPlane::getMinSize ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getMinSize(		) ->	retval

◆ getSensorErrorA()

double cv::rgbd::RgbdPlane::getSensorErrorA ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getSensorErrorA(		) ->	retval

◆ getSensorErrorB()

double cv::rgbd::RgbdPlane::getSensorErrorB ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getSensorErrorB(		) ->	retval

◆ getSensorErrorC()

double cv::rgbd::RgbdPlane::getSensorErrorC ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getSensorErrorC(		) ->	retval

◆ getThreshold()

double cv::rgbd::RgbdPlane::getThreshold ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.getThreshold(		) ->	retval

◆ operator()() [1/2]

void cv::rgbd::RgbdPlane::operator()	(	InputArray	points3d,
		InputArray	normals,
		OutputArray	mask,
		OutputArray	plane_coefficients )

在深度图像中查找平面

参数

points3d	像深度图像一样组织的 3d 点：行 x 列，具有 3 个通道
normals	深度图像中每个点的法线
mask	每个像素都标有它所属的平面，如果不属于任何平面，则标为 255 的图像
plane_coefficients	相应平面的系数 (a,b,c,d)，使得 ax+by+cz+d=0, norm(a,b,c)=1 且 c < 0（以便法线指向相机）

◆ operator()() [2/2]

void cv::rgbd::RgbdPlane::operator()	(	InputArray	points3d,
		OutputArray	mask,
		OutputArray	plane_coefficients )

在深度图像中查找平面，但不进行法线检查，这更快但不太准确

参数

points3d	像深度图像一样组织的 3d 点：行 x 列，具有 3 个通道
mask	每个像素都标有它所属的平面，如果不属于任何平面，则标为 255 的图像
plane_coefficients	相应平面的系数 (a,b,c,d)，使得 ax+by+cz+d=0

◆ setBlockSize()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setBlockSize ( int val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setBlockSize(	val	) ->	无

◆ setMethod()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setMethod ( int val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setMethod(	val	) ->	无

◆ setMinSize()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setMinSize ( int val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setMinSize(	val	) ->	无

◆ setSensorErrorA()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setSensorErrorA ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setSensorErrorA(	val	) ->	无

◆ setSensorErrorB()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setSensorErrorB ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setSensorErrorB(	val	) ->	无

◆ setSensorErrorC()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setSensorErrorC ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setSensorErrorC(	val	) ->	无

◆ setThreshold()

void cv::rgbd::RgbdPlane::setThreshold ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdPlane.setThreshold(	val	) ->	无

此类文档由以下文件生成

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共类型

公共成员函数

静态公共成员函数

附加的继承成员

详细描述

成员枚举文档

◆ RGBD_PLANE_METHOD

构造函数 & 析构函数文档

◆ RgbdPlane() [1/2]

◆ RgbdPlane() [2/2]

◆ ~RgbdPlane()

成员函数文档

◆ create()

◆ getBlockSize()

◆ getMethod()

◆ getMinSize()

◆ getSensorErrorA()

◆ getSensorErrorB()

◆ getSensorErrorC()

◆ getThreshold()

◆ operator()() [1/2]

◆ operator()() [2/2]

◆ setBlockSize()

◆ setMethod()

◆ setMinSize()

◆ setSensorErrorA()

◆ setSensorErrorB()

◆ setSensorErrorC()

◆ setThreshold()