cv::kinfu::VolumeParams 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/volume.hpp>

cv::kinfu::VolumeParams 的协作图

静态公共成员函数
static Ptr< VolumeParams >	coarseParams (VolumeType _volumeType)
	粗略的参数集，以重建质量为代价提供相对较高的性能。
static Ptr< VolumeParams >	defaultParams (VolumeType _volumeType)
	默认参数集，以牺牲性能为代价提供更高的重建质量。

公共属性
float	depthTruncThreshold
	深度截断阈值（米）。将大于阈值的深度截断为 0。
int	maxWeight
	每个体素要集成的最大帧数。表示用于计算体素 TSDF 运行平均值的最大帧数。
Affine3f	pose
	体积的初始位姿（米）。
float	raycastStepFactor
	单次光线投射步长长度。描述每次行进跳过的体素长度的百分比。
Vec3i	resolution
	体素空间的分辨率。每个维度中的体素数。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体积仅支持所有三个维度中的相等分辨率。
float	tsdfTruncDist
	TSDF 截断距离。距表面大于该值的距离将被截断为 1.0。
VolumeType	type
	Volume 的类型。值可以是 TSDF（单个体积）或 HASHTSDF（体积单元的哈希表）
int	unitResolution = {0}
	volumeUnit 在体素空间中的分辨率。volumeUnit 在每个维度中的体素数。仅适用于 hashTSDF。
float	voxelSize
	体素的长度（米）。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::coarseParams ( VolumeType _volumeType )

static

粗略的参数集，以重建质量为代价提供相对较高的性能。

defaultParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::defaultParams ( VolumeType _volumeType )

static

默认参数集，以牺牲性能为代价提供更高的重建质量。

成员数据文档

depthTruncThreshold

float cv::kinfu::VolumeParams::depthTruncThreshold

深度截断阈值（米）。将大于阈值的深度截断为 0。

maxWeight

int cv::kinfu::VolumeParams::maxWeight

每个体素要集成的最大帧数。表示用于计算体素 TSDF 运行平均值的最大帧数。

pose

Affine3f cv::kinfu::VolumeParams::pose

体积的初始位姿（米）。

raycastStepFactor

float cv::kinfu::VolumeParams::raycastStepFactor

单次光线投射步长长度。描述每次行进跳过的体素长度的百分比。

resolution

Vec3i cv::kinfu::VolumeParams::resolution

体素空间的分辨率。每个维度中的体素数。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体积仅支持所有三个维度中的相等分辨率。

tsdfTruncDist

float cv::kinfu::VolumeParams::tsdfTruncDist

TSDF 截断距离。距表面大于该值的距离将被截断为 1.0。

type

VolumeType cv::kinfu::VolumeParams::type

Volume 的类型。值可以是 TSDF（单个体积）或 HASHTSDF（体积单元的哈希表）

unitResolution

int cv::kinfu::VolumeParams::unitResolution = {0}

volumeUnit 在体素空间中的分辨率。volumeUnit 在每个维度中的体素数。仅适用于 hashTSDF。

voxelSize

float cv::kinfu::VolumeParams::voxelSize

体素的长度（米）。

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此结构体的文档由以下文件生成

• opencv2/rgbd/volume.hpp