条件化

详细描述

函数
void	cv::sfm::applyTransformationToPoints (InputArray points, InputArray T, OutputArray transformed_points)
	将变换应用于点。
void	cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)
	点条件化（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizeIsotropicPoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函数标准化点。（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizePoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函数标准化点（非各向同性）。
void	cv::sfm::preconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)

函数文档

applyTransformationToPoints()

void cv::sfm::applyTransformationToPoints	(	InputArray	points,
		InputArray	T,
		OutputArray	transformed_points )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

将变换应用于点。

参数

points	输入N维点向量。
T	输入 3x3 变换矩阵，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要变换的点，\(x\) 是变换后的点。
transformed_points	N 维变换点的输出向量。

isotropicPreconditionerFromPoints()

void cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点条件化（各向同性）。

参数

points	输入N维点向量。
T	输出 3x3 变换矩阵。

计算变换矩阵，使得每个坐标方向将被均匀缩放，将质心带到原点，平均质心为 \((1,1,1)^T\)。
参考文献： [119] 4.4.4 pag.107。

normalizeIsotropicPoints()

void cv::sfm::normalizeIsotropicPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函数标准化点。（各向同性）。

参数

points	输入N维点向量。
normalized_points	输出向量，其维度与输入点相同，但均值为 0，平均范数为 \(\sqrt{2}\)。
T	输出 3x3 变换矩阵，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要归一化的点，\(x\) 是归一化后的点。

在内部调用 preconditionerFromPoints 以获取缩放矩阵，然后再应用 applyTransformationToPoints。 此操作是在应用 DLT 算法之前必不可少的步骤，以将结果视为最佳结果。
参考文献： [119] 4.4.4 pag.107。

normalizePoints()

void cv::sfm::normalizePoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函数标准化点（非各向同性）。

参数

points	输入N维点向量。
normalized_points	输出向量，其维度与输入点相同，但均值为 0，平均范数为 \(\sqrt{2}\)。
T	输出 3x3 变换矩阵，例如 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要归一化的点，\(x\) 是归一化后的点。

在内部调用 preconditionerFromPoints 以获取缩放矩阵，然后再应用 applyTransformationToPoints。 此操作是在应用 DLT 算法之前必不可少的步骤，以将结果视为最佳结果。
参考文献： [119] 4.4.4 pag.109

preconditionerFromPoints()

void cv::sfm::preconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T )

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点条件调节（非各向同性）。

参数

points	输入N维点向量。
T	输出 3x3 变换矩阵。

计算变换矩阵，使得点集的两个主矩等于 1，形成一个半径约为 1 的围绕原点的近似对称的圆形点云。
参考文献： [119] 4.4.4 pag.109