cv::kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

cv::kinfu::Params 的协作图

公共成员函数
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	Params 的构造函数。设置 TSDF 体的初始姿态。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	Params 的构造函数。设置 TSDF 体的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体的初始姿态。

静态公共成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数。一组提供更好速度的参数，但在传感器快速移动的情况下可能无法匹配帧。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	ColoredTSDF 参数。一组适合与 ColoredTSDFVolume 一起使用的参数。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数。一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 参数。一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

公共属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的像素核大小。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度（米）sigma 值。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间（像素）sigma 值。
float	depthFactor
	输入值每米预缩放因子
Size	frameSize
	帧大小（像素）
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICP 距离阈值（米）
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	相机内参
Vec3f	lightPose
	渲染用光源姿态（米）
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔层数。
float	raycast_step_factor
	一次光线投射步长的长度。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相机内参
float	truncateThreshold
	深度截断阈值（米）。
int	tsdf_max_weight
	每个体素的最大帧数
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相机移动距离（米）。
float	tsdf_trunc_dist
	截断距离（米）
Vec3i	volumeDims
	体素空间的解析度。
Affine3f	volumePose
	初始体积姿态（米）
kinfu::VolumeType	volumeType
	RGB 帧大小（像素）
float	voxelSize
	体素大小（米）。

构造函数 & 析构函数文档

Params() [1/3]

cv::kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl )

inline

Params 的构造函数。设置 TSDF 体的初始姿态。

参数

volumeInitialPoseRot	旋转矩阵
volumeInitialPoseTransl	平移向量

Params() [3/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )

inline

Params 的构造函数。设置 TSDF 体的初始姿态。

参数

volumeInitialPose

4x4 齐次变换矩阵，用于设置 TSDF 体的初始姿态

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数。一组提供更好速度的参数，但在传感器快速移动的情况下可能无法匹配帧。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool isCoarse )

static

ColoredTSDF 参数。一组适合与 ColoredTSDFVolume 一起使用的参数。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数。一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF 参数。一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t )

设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体的初始姿态。

参数

R	旋转矩阵
t	平移向量

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体的初始姿态。

参数

homogen_tf

4x4 齐次变换矩阵，用于设置 TSDF 体的初始姿态

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的像素核大小。

bilateral_sigma_depth

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度（米）sigma 值。

bilateral_sigma_spatial

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间（像素）sigma 值。

depthFactor

float cv::kinfu::Params::depthFactor

输入值每米预缩放因子

典型值为： 对于 TUM 数据库的 16 位 PNG 文件，每 1 米 5000 对于 Kinect 2 设备，每 1 米 1000 对于 ROS bag 文件中的 32 位浮点图像，每 1 米 1

frameSize

Size cv::kinfu::Params::frameSize

帧大小（像素）

icpAngleThresh

float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 角度阈值（弧度）

icpDistThresh

float cv::kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 距离阈值（米）

icpIterations

std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔层的 ICP 迭代次数

intr

Matx33f cv::kinfu::Params::intr

相机内参

lightPose

Vec3f cv::kinfu::Params::lightPose

渲染用光源姿态（米）

pyramidLevels

int cv::kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔层数。

raycast_step_factor

float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

一次光线投射步长的长度。

每次光线投射步长跳过的体素大小数量

rgb_intr

Matx33f cv::kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相机内参

truncateThreshold

float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断阈值（米）。

所有超出此阈值的深度值都将被设为零

tsdf_max_weight

int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

每个体素的最大帧数

每个体素保持不超过此值的距离的运行平均值。

tsdf_min_camera_movement

float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相机移动距离（米）。

仅当相机移动超过此值时才集成新的深度帧。

tsdf_trunc_dist

float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

截断距离（米）

超过此值的到表面的距离将被截断为 1.0。

volumeDims

Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

体素空间的解析度。

每个维度上的体素数量。

volumePose

Affine3f cv::kinfu::Params::volumePose

初始体积姿态（米）

volumeType

kinfu::VolumeType cv::kinfu::Params::volumeType

RGB 帧大小（像素）

voxelSize

float cv::kinfu::Params::voxelSize

体素大小（米）。

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此结构体的文档是从以下文件生成的

• opencv2/rgbd/kinfu.hpp