cv::ppf_match_3d 命名空间参考

类
类	ICP
	此类实现了一种非常高效且鲁棒的迭代最近点 (ICP) 算法。任务是将 3D 模型（或点云）与一组噪声目标数据进行配准。我在进行了一些测试后将这些变体组合在一起。任务是能够快速匹配杂乱场景中的部分噪声点云。你会发现我的重点是性能，同时保持精度。此实现基于 Tolga Birdal 在此处的 MATLAB 实现：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47152-icp-registration-using-efficient-variants-and-multi-resolution-scheme 主要贡献来自：更多...
类	Pose3D
	类，允许存储姿态。数据结构同时存储四元数和矩阵形式。它支持 IO 功能，以及用于处理姿态的各种辅助方法。更多...
类	PoseCluster3D
	当多个姿态（参见 Pose3D）分组在一起（贡献于相同的变换）时，就会出现姿态簇。此类是此类姿态组的通用容器。可以存储、加载和对这些姿态执行 IO 操作。更多...
类	PPF3DDetector
	类，允许加载和匹配 3D 模型。典型用法：更多...

类型定义
typedef uint	KeyType
typedef Ptr< Pose3D >	Pose3DPtr
typedef Ptr< PoseCluster3D >	PoseCluster3DPtr

函数
Mat	addNoisePC (Mat pc, double scale)
void	computeBboxStd (Mat pc, Vec2f &xRange, Vec2f &yRange, Vec2f &zRange)
int	computeNormalsPC3d (const Mat &PC, Mat &PCNormals, const int NumNeighbors, const bool FlipViewpoint, const Vec3f &viewpoint)
	计算任意点云的法线 computeNormalsPC3d 使用平面拟合方法平滑地计算局部法线。法线是通过协方差矩阵的特征向量获得的，对应于最小特征值。如果 PCNormals 提供为 Nx6 矩阵，则不会进行新的分配，而是覆盖现有内存。
void	destroyFlann (void *flannIndex)
void	getRandomPose (Matx44d &Pose)
hashtable_int *	hashtable_int_clone (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableCreate (size_t size, size_t(*hashfunc)(uint))
void	hashtableDestroy (hashtable_int *hashtbl)
void *	hashtableGet (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
hashnode_i *	hashtableGetBucketHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableInsert (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
int	hashtableInsertHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
void	hashtablePrint (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableRead (FILE *f)
int	hashtableRemove (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableResize (hashtable_int *hashtbl, size_t size)
int	hashtableWrite (const hashtable_int *hashtbl, const size_t dataSize, FILE *f)
void *	indexPCFlann (Mat pc)
Mat	loadPLYSimple (const char *fileName, int withNormals=0)
	加载 PLY 文件。
static uint	next_power_of_two (uint value)
	向上舍入到下一个最高 2 的幂。
Mat	normalizePCCoeff (Mat pc, float scale, float *Cx, float *Cy, float *Cz, float *MinVal, float *MaxVal)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances, const int numNeighbors)
Mat	samplePCByQuantization (Mat pc, Vec2f &xrange, Vec2f &yrange, Vec2f &zrange, float sample_step_relative, int weightByCenter=0)
Mat	samplePCUniform (Mat PC, int sampleStep)
Mat	samplePCUniformInd (Mat PC, int sampleStep, std::vector< int > &indices)
Mat	transformPCPose (Mat pc, const Matx44d &Pose)
Mat	transPCCoeff (Mat pc, float scale, float Cx, float Cy, float Cz, float MinVal, float MaxVal)
void	writePLY (Mat PC, const char *fileName)
	将点云写入 PLY 文件。
void	writePLYVisibleNormals (Mat PC, const char *fileName)
	用于调试目的，将点云写入 PLY 文件，其中法向量的尖端显示为可见的红色点。