cv::dynafu 命名空间参考

类
类	DynaFu

类型定义
使用	Params = kinfu::Params
	动态融合实现。

类型定义文档

Params

使用 cv::dynafu::Params = typedef kinfu::Params

动态融合实现。

此类实现了 3d 重建算法，如 [205] 中所述。

它接收来自深度传感器（或任何深度图像源，例如立体相机匹配算法或甚至光线追踪渲染器）的一系列深度图像。输出可以作为点向量及其法线获得，或者可以从给定相机姿态进行 Phong 渲染。

它扩展了 KinectFusion 算法以处理非刚性变形场景，方法是维护一组稀疏节点来覆盖几何体，以便每个节点都包含一个扭曲来将其从规范空间转换为实时帧。

模型的内部表示是一个体素长方体，它保留 TSDF 值，这些值是一种表面距离（有关详细信息，请阅读关于 TSDF 的 [134] 文章）。目前还没有对此表示的接口。

请注意，DynamicFusion 基于 KinectFusion 算法，该算法已获得专利，其使用可能受本模块目录中的 README.md 文件中提到的专利列表的限制。

这就是为什么您需要在 CMake 中设置 OPENCV_ENABLE_NONFREE 选项才能使用 DynamicFusion。旧版本的向后兼容性