cv::kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

cv::kinfu::Params 的协作图

公有成员函数
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	Params 的构造函数。设置 TSDF 体积的初始姿态。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	Params 的构造函数。设置 TSDF 体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体积的初始姿态。

静态公有成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数。一组提供更快速度的参数，在传感器快速运动的情况下可能会无法匹配帧。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	彩色 TSDF 参数。一组适用于 ColoredTSDFVolume 的参数。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数。一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 参数。一组适用于 HashTSDFVolume 的参数。

公有属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的内核大小（以像素为单位）。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度 sigma（以米为单位）。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间 sigma（以像素为单位）。
float	depthFactor
	输入值的每 1 米预缩放比例。
Size	frameSize
	帧大小（以像素为单位）。
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICP 的距离阈值（以米为单位）。
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	相机内参。
Vec3f	lightPose
	渲染的光源姿态（以米为单位）。
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔层级数量。
float	raycast_step_factor
	一次光线投射步骤的长度。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相机内参。
float	truncateThreshold
	深度截断的阈值（以米为单位）。
int	tsdf_max_weight
	每个体素的最大帧数。
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相机运动（以米为单位）。
float	tsdf_trunc_dist
	截断距离（以米为单位）。
Vec3i	volumeDims
	体素空间的分辨率。
Affine3f	volumePose
	初始体积姿态（以米为单位）。
kinfu::VolumeType	volumeType
	RGB 帧大小（以像素为单位）。
float	voxelSize
	体素的大小（以米为单位）。

构造函数和析构函数文档

Params() [1/3]

cv::kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f  volumeInitialPoseRot, Vec3f  volumeInitialPoseTransl  )

inline

Params 的构造函数。设置 TSDF 体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPoseRot	旋转矩阵
volumeInitialPoseTransl	平移向量

Params() [3/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f  volumeInitialPose )

inline

Params 的构造函数。设置 TSDF 体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPose

4x4 齐次变换矩阵，用于设置 TSDF 体积的初始姿态。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数。一组提供更快速度的参数，在传感器快速运动的情况下可能会无法匹配帧。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool  isCoarse )

static

彩色 TSDF 参数。一组适用于 ColoredTSDFVolume 的参数。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数。一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool  isCoarse )

static

HashTSDF 参数。一组适用于 HashTSDFVolume 的参数。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t
	)

设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体积的初始姿态。

参数

R	旋转矩阵
t	平移向量

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

设置初始 Volume 姿态。设置 TSDF 体积的初始姿态。

参数

homogen_tf

4x4 齐次变换矩阵，用于设置 TSDF 体积的初始姿态。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的内核大小（以像素为单位）。

bilateral_sigma_depth

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度 sigma（以米为单位）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间 sigma（以像素为单位）。

depthFactor

float cv::kinfu::Params::depthFactor

输入值的每 1 米预缩放比例。

典型值是：TUM 数据库的 16 位 PNG 文件每 1 米 5000Kinect 2 设备每 1 米 1000ROS 包文件中的 32 位浮点图像每 1 米 1

frameSize

Size cv::kinfu::Params::frameSize

帧大小（以像素为单位）。

icpAngleThresh

float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 的角度阈值（以弧度为单位）。

icpDistThresh

float cv::kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 的距离阈值（以米为单位）。

icpIterations

std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔层级的 ICP 迭代次数。

intr

Matx33f cv::kinfu::Params::intr

相机内参。

lightPose

Vec3f cv::kinfu::Params::lightPose

渲染的光源姿态（以米为单位）。

pyramidLevels

int cv::kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔层级数量。

raycast_step_factor

float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

一次光线投射步骤的长度。

每次光线投射步骤跳过的体素大小。

rgb_intr

Matx33f cv::kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相机内参。

truncateThreshold

float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断的阈值（以米为单位）。

所有超过此阈值的深度值将被设置为零。

tsdf_max_weight

int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

每个体素的最大帧数。

每个体素保持距离的运行平均值，不超过此值。

tsdf_min_camera_movement

float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相机运动（以米为单位）。

仅当相机运动超过此值时才集成新的深度帧。

tsdf_trunc_dist

float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

截断距离（以米为单位）。

超过此值的表面距离将被截断为 1.0。

volumeDims

Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

体素空间的分辨率。

每个维度中的体素数量。

volumePose

Affine3f cv::kinfu::Params::volumePose

初始体积姿态（以米为单位）。

volumeType

kinfu::VolumeType cv::kinfu::Params::volumeType

RGB 帧大小（以像素为单位）。

voxelSize

float cv::kinfu::Params::voxelSize

体素的大小（以米为单位）。

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此结构体的文档由以下文件生成

• opencv2/rgbd/kinfu.hpp