twist.hpp 文件参考

#include "opencv2/core.hpp"

twist.hpp 的依赖关系图

命名空间
命名空间	cv
	与磁盘上的某个文件关联的文件存储的“黑盒”表示形式。
命名空间	cv::detail
命名空间	cv::detail::tracking

函数
void	cv::detail::tracking::computeInteractionMatrix (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K, cv::Mat &J)
	针对一组 2D 像素计算交互矩阵（[132] [52] [53]）。这个矩阵通常在视觉伺服应用中使用，以命令机器人移动到所需的像素位置/速度。通过对该矩阵求逆，可以估计摄像机的空间速度，即扭曲。
cv::Vec6d	cv::detail::tracking::computeTwist (const cv::Mat &uv, const cv::Mat &duv, const cv::Mat &depths, const cv::Mat &K)
	根据一组 2D 像素位置、其速度、深度值及相机内参来计算摄像头的扭曲。像素速度通常从光学流算法中获取，可以通过稠密光流和稀疏光流计算图像之间的光流，并且可以通过将光流除以图像之间的时间间隔来计算 duv。