cv::large_kinfu::Params 结构参考

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

cv::large_kinfu::Params 的协作图

静态公有成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数 一组参数，提供更快的速度，在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数 一组参数，提供更好的模型质量，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 参数 一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

公有属性
int	bilateral_kernel_size
	用于双边平滑的内核大小（以像素为单位）。
float	bilateral_sigma_depth
	用于双边平滑的深度 sigma（以米为单位）。
float	bilateral_sigma_spatial
	用于双边平滑的空间 sigma（以像素为单位）。
float	depthFactor
	输入值的每 1 米预缩放值 典型值为： TUM 数据库的 16 位 PNG 文件的每 1 米 5000 Kinect 2 设备的每 1 米 1000 ROS 包文件中的 32 位浮点数图像的每 1 米 1
Size	frameSize
	帧大小（以像素为单位）。
float	icpAngleThresh
	ICP 的角度阈值（以弧度为单位）。
float	icpDistThresh
	ICP 的距离阈值（以米为单位）。
std::vector< int >	icpIterations
	每个金字塔级别的 ICP 迭代次数。
Matx33f	intr
	相机内参。
Vec3f	lightPose
	用于渲染的光源姿态（以米为单位）。
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔级别数量。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相机内参。
float	truncateThreshold
	深度截断的阈值（以米为单位）。 超过该阈值的深度值将被设置为零。
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相机运动（以米为单位）。 只有当相机运动超过该值时才会整合新的深度帧。
kinfu::VolumeParams	volumeParams
	体积参数。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数 一组参数，提供更快的速度，在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数 一组参数，提供更好的模型质量，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool  isCoarse )

static

HashTSDF 参数 一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

用于双边平滑的内核大小（以像素为单位）。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

用于双边平滑的深度 sigma（以米为单位）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

用于双边平滑的空间 sigma（以像素为单位）。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

输入值的每 1 米预缩放值 典型值为： TUM 数据库的 16 位 PNG 文件的每 1 米 5000 Kinect 2 设备的每 1 米 1000 ROS 包文件中的 32 位浮点数图像的每 1 米 1

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

帧大小（以像素为单位）。

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 的角度阈值（以弧度为单位）。

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 的距离阈值（以米为单位）。

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔级别的 ICP 迭代次数。

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

相机内参。

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

用于渲染的光源姿态（以米为单位）。

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔级别数量。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相机内参。

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断的阈值（以米为单位）。 超过该阈值的深度值将被设置为零。

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相机运动（以米为单位）。 只有当相机运动超过该值时才会整合新的深度帧。

volumeParams

kinfu::VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

体积参数。

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此结构的文档是从以下文件生成的

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp