cv::kinfu::VolumeParams 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/volume.hpp>

cv::kinfu::VolumeParams 的协作图

静态公共成员函数
static Ptr< VolumeParams >	coarseParams (VolumeType _volumeType)
	一组粗略的参数，以牺牲重建质量为代价，提供相对更高的性能。
static Ptr< VolumeParams >	defaultParams (VolumeType _volumeType)
	一组默认参数，以牺牲较慢的性能为代价，提供更高的重建质量。

公共属性
float	depthTruncThreshold
	深度截断阈值（以米为单位）将大于阈值的深度截断为 0。
int	maxWeight
	每个体素可以集成帧的最大数量代表为体素计算 TSDF 的运行平均值的最大帧数。
Affine3f	pose
	体积的初始姿态（以米为单位）。
float	raycastStepFactor
	单个射线投射步骤的长度描述每次步进跳过的体素长度的百分比。
Vec3i	resolution
	体素空间的分辨率每个维度中的体素数量。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体积仅支持所有三个维度上的相同分辨率。
float	tsdfTruncDist
	TSDF 截断距离大于该值的表面距离将被截断为 1.0。
VolumeType	type
	Volume 的类型值可以是 TSDF（单个体积）或 HASHTSDF（体积单元的哈希表）
int	unitResolution = {0}
	体积单元在体素空间中的分辨率每个维度中体积单元的体素数量仅适用于 hashTSDF。
float	voxelSize
	体素的长度（以米为单位）。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::coarseParams ( VolumeType  _volumeType )

static

一组粗略的参数，以牺牲重建质量为代价，提供相对更高的性能。

defaultParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::defaultParams ( VolumeType  _volumeType )

static

一组默认参数，以牺牲较慢的性能为代价，提供更高的重建质量。

成员数据文档

depthTruncThreshold

float cv::kinfu::VolumeParams::depthTruncThreshold

深度截断阈值（以米为单位）将大于阈值的深度截断为 0。

maxWeight

int cv::kinfu::VolumeParams::maxWeight

每个体素可以集成帧的最大数量代表为体素计算 TSDF 的运行平均值的最大帧数。

pose

Affine3f cv::kinfu::VolumeParams::pose

体积的初始姿态（以米为单位）。

raycastStepFactor

float cv::kinfu::VolumeParams::raycastStepFactor

单个射线投射步骤的长度描述每次步进跳过的体素长度的百分比。

resolution

Vec3i cv::kinfu::VolumeParams::resolution

体素空间的分辨率每个维度中的体素数量。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体积仅支持所有三个维度上的相同分辨率。

tsdfTruncDist

float cv::kinfu::VolumeParams::tsdfTruncDist

TSDF 截断距离大于该值的表面距离将被截断为 1.0。

type

VolumeType cv::kinfu::VolumeParams::type

Volume 的类型值可以是 TSDF（单个体积）或 HASHTSDF（体积单元的哈希表）

unitResolution

int cv::kinfu::VolumeParams::unitResolution = {0}

体积单元在体素空间中的分辨率每个维度中体积单元的体素数量仅适用于 hashTSDF。

voxelSize

float cv::kinfu::VolumeParams::voxelSize

体素的长度（以米为单位）。

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此结构体的文档是从以下文件生成的

• opencv2/rgbd/volume.hpp