条件化

详细说明

函数
void	cv::sfm::applyTransformationToPoints (InputArray points, InputArray T, OutputArray transformed_points)
	将变换应用于点。
void	cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)
	点条件化（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizeIsotropicPoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函数归一化点。（各向同性）。
void	cv::sfm::normalizePoints (InputArray points, OutputArray normalized_points, OutputArray T)
	此函数归一化点（非各向同性）。
void	cv::sfm::preconditionerFromPoints (InputArray points, OutputArray T)

函数文档

applyTransformationToPoints()

void cv::sfm::applyTransformationToPoints	(	InputArray	points,
		InputArray	T,
		OutputArray	transformed_points
	)

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

将变换应用于点。

参数

points	N 维点的输入向量。
T	输入 3x3 变换矩阵，使得 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要变换的点，\(x\) 是变换后的点。
transformed_points	N 维变换后的点的输出向量。

isotropicPreconditionerFromPoints()

void cv::sfm::isotropicPreconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T
	)

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点条件化（各向同性）。

参数

points	N 维点的输入向量。
T	输出 3x3 变换矩阵。

计算变换矩阵，使得每个坐标方向的缩放比例相等，将质心移动到原点，平均质心为 \((1,1,1)^T\)。
参考文献：[117] 4.4.4 页 107。

normalizeIsotropicPoints()

void cv::sfm::normalizeIsotropicPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T
	)

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函数归一化点。（各向同性）。

参数

points	N 维点的输入向量。
normalized_points	输出与相同 N 维点相同的向量，但均值为 0，平均范数为 \(\sqrt{2}\)。
T	输出 3x3 变换矩阵，使得 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要归一化的点，\(x\) 是归一化的点。

在内部调用 preconditionerFromPoints 以获得缩放矩阵，然后应用 applyTransformationToPoints。此操作是应用 DLT 算法之前必不可少的一步，以便将结果视为最优。
参考文献：[117] 4.4.4 页 107。

normalizePoints()

void cv::sfm::normalizePoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	normalized_points,
		OutputArray	T
	)

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

此函数归一化点（非各向同性）。

参数

points	N 维点的输入向量。
normalized_points	输出与相同 N 维点相同的向量，但均值为 0，平均范数为 \(\sqrt{2}\)。
T	输出 3x3 变换矩阵，使得 \(x = T*X\)，其中 \(X\) 是要归一化的点，\(x\) 是归一化的点。

在内部调用 preconditionerFromPoints 以获得缩放矩阵，然后应用 applyTransformationToPoints。此操作是应用 DLT 算法之前必不可少的一步，以便将结果视为最优。
参考文献：[117] 4.4.4 页 109

preconditionerFromPoints()

void cv::sfm::preconditionerFromPoints	(	InputArray	points,
		OutputArray	T
	)

#include <opencv2/sfm/conditioning.hpp>

点条件化（非各向同性）。

参数

points	N 维点的输入向量。
T	输出 3x3 变换矩阵。

计算变换矩阵，使得点集的两个主矩等于 1，形成一个关于原点半径为 1 的近似对称圆形点云。
参考文献：[117] 4.4.4 页 109