cv::viz::Camera 类参考

此类封装了相机的内参。 更多...

#include <opencv2/viz/types.hpp>

cv::viz::Camera 的协作图

公有成员函数
	Camera (const Matx33d &K, const Size &window_size)
	Camera (const Matx44d &proj, const Size &window_size)
	Camera (const Vec2d &fov, const Size &window_size)
	Camera (double fx, double fy, double cx, double cy, const Size &window_size)
	构造一个 Camera。
void	computeProjectionMatrix (Matx44d &proj) const
	使用相机的内参计算投影矩阵。
const Vec2d &	getClip () const
const Vec2d &	getFocalLength () const
const Vec2d &	getFov () const
const Vec2d &	getPrincipalPoint () const
const Size &	getWindowSize () const
void	setClip (const Vec2d &clip)
void	setFov (const Vec2d &fov)
void	setWindowSize (const Size &window_size)

静态公有成员函数
static Camera	KinectCamera (const Size &window_size)
	创建一个具有 Kinect 内参的 Camera。

详细描述

此类封装了相机的内参。

它提供了几个构造函数，可以从视场、内参矩阵和投影矩阵中提取内参。

构造函数和析构函数文档

Camera() [1/4]

cv::viz::Camera::Camera	(	double	fx,
		double	fy,
		double	cx,
		double	cy,
		const Size &	window_size
	)

构造一个 Camera。

参数

fx	水平焦距。
fy	垂直焦距。
cx	主点的 x 坐标。
cy	主点的 y 坐标。
window_size	窗口大小。这与焦距和主点一起决定了视场。

Camera() [2/4]

cv::viz::Camera::Camera	(	const Vec2d &	fov,
		const Size &	window_size
	)

这是一个重载的成员函数，为了方便提供。它与上述函数的不同之处仅在于它接受的参数。

参数

fov	视场（水平、垂直）以弧度表示
window_size	窗口大小。默认情况下，主点位于窗口的中心。

Camera() [3/4]

cv::viz::Camera::Camera	(	const Matx33d &	K,
		const Size &	window_size
	)

这是一个重载的成员函数，为了方便提供。它与上述函数的不同之处仅在于它接受的参数。

参数

K	相机的内参矩阵，具有以下形式 \[ \begin{bmatrix} f_x & 0 & c_x\\ 0 & f_y & c_y\\ 0 & 0 & 1\\ \end{bmatrix} \]
window_size	窗口大小。这与内参矩阵一起决定了视场。

Camera() [4/4]

cv::viz::Camera::Camera ( const Matx44d &  proj, const Size &  window_size  )

explicit

这是一个重载的成员函数，为了方便提供。它与上述函数的不同之处仅在于它接受的参数。

参数

proj	相机的投影矩阵，具有以下形式 \[ \begin{bmatrix} \frac{2n}{r-l} & 0 & \frac{r+l}{r-l} & 0\\ 0 & \frac{2n}{t-b} & \frac{t+b}{t-b} & 0\\ 0 & 0 & -\frac{f+n}{f-n} & -\frac{2fn}{f-n}\\ 0 & 0 & -1 & 0\\ \end{bmatrix} \]
window_size	窗口大小。这与投影矩阵一起决定了视场。

成员函数文档

computeProjectionMatrix()

void cv::viz::Camera::computeProjectionMatrix

(

Matx44d &

proj

)

const

使用相机的内参计算投影矩阵。

参数

proj	输出投影矩阵，具有以下形式 \[ \begin{bmatrix} \frac{2n}{r-l} & 0 & \frac{r+l}{r-l} & 0\\ 0 & \frac{2n}{t-b} & \frac{t+b}{t-b} & 0\\ 0 & 0 & -\frac{f+n}{f-n} & -\frac{2fn}{f-n}\\ 0 & 0 & -1 & 0\\ \end{bmatrix} \]

getClip()

const Vec2d & cv::viz::Camera::getClip ( ) const

inline

getFocalLength()

const Vec2d & cv::viz::Camera::getFocalLength ( ) const

inline

getFov()

const Vec2d & cv::viz::Camera::getFov ( ) const

inline

getPrincipalPoint()

const Vec2d & cv::viz::Camera::getPrincipalPoint ( ) const

inline

getWindowSize()

const Size & cv::viz::Camera::getWindowSize ( ) const

inline

KinectCamera()

static Camera cv::viz::Camera::KinectCamera ( const Size &  window_size )

static

创建一个具有 Kinect 内参的 Camera。

• fx = fy = 525
• cx = 320
• cy = 240

参数

window_size

窗口大小。这与 Kinect Camera 的内参矩阵一起决定了视场。

setClip()

void cv::viz::Camera::setClip ( const Vec2d &  clip )

inline

setFov()

void cv::viz::Camera::setFov ( const Vec2d &  fov )

inline

setWindowSize()

void cv::viz::Camera::setWindowSize

(

const Size &

window_size

)

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此类的文档从以下文件生成

• opencv2/viz/types.hpp