ChArUco 棋盘是一个平面棋盘，其中标记放置在棋盘的白色方格内。更多…

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

cv::aruco::CharucoBoard 的协作图

公共成员函数
	CharucoBoard ()

	CharucoBoard (const Size &size, float squareLength, float markerLength, const Dictionary &dictionary, InputArray ids=noArray())
	CharucoBoard 构造函数。

bool	checkCharucoCornersCollinear (InputArray charucoIds) const
	检查 ChArUco 标记是否共线

std::vector< Point3f >	getChessboardCorners () const
	获取 CharucoBoard::chessboardCorners

Size	getChessboardSize () const

bool	getLegacyPattern () const

float	getMarkerLength () const

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerCorners () const
	获取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，对于每个 charuco 角点，每个标记的最近标记角点 ID

std::vector< std::vector< int > >	getNearestMarkerIdx () const
	获取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，对于每个 charuco 角点，在 ids 数组中的最近标记索引

float	getSquareLength () const

void	setLegacyPattern (bool legacyPattern)
	设置传统棋盘模式。

继承自 cv::aruco::Board 的公共成员函数
	Board ()

	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	常用的 Board 构造函数。

void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	绘制平面棋盘。

const Dictionary &	getDictionary () const
	返回此棋盘使用的 Dictionary。

const std::vector< int > &	getIds () const
	棋盘中标记标识符的向量（应与 objPoints 大小相同）

const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	返回棋盘中所有标记角点目标点的数组。

const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	获取棋盘右下角的坐标，在调用 create() 函数时设置。

void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	给定棋盘配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和目标点，可用于 solvePnP()

其他继承成员
继承自 cv::aruco::Board 的受保护成员函数
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

继承自 cv::aruco::Board 的受保护属性
Ptr< Impl >	impl

详细描述

ChArUco 棋盘是一个平面棋盘，其中标记放置在棋盘的白色方格内。

ChArUco 棋盘的优点是它同时提供了 ArUco 标记的多功能性和棋盘角的精度，这对于标定和位姿估计非常重要。可以使用 generateImage() 方法绘制棋盘图像。

构造函数和析构函数文档

◆ CharucoBoard() [1/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard	(	const Size &	size,
		float	squareLength,
		float	markerLength,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids = noArray() )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 对象>

CharucoBoard 构造函数。

参数

size	x 和 y 方向上棋盘方格的数量
squareLength	squareLength 棋盘方格边长（通常以米为单位）
markerLength	markerLength 标记边长（与 squareLength 使用相同的单位）
dictionary	指示标记类型的标记字典
ids	用于标记的id数组。字典中的第一个标记用于填充白色棋盘格。

以下是此函数的调用图

◆ CharucoBoard() [2/2]

cv::aruco::CharucoBoard::CharucoBoard ( )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard(	size, squareLength, markerLength, dictionary[, ids]	) ->	<aruco_CharucoBoard 对象>

成员函数文档

◆ checkCharucoCornersCollinear()

bool cv::aruco::CharucoBoard::checkCharucoCornersCollinear ( InputArray charucoIds ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.checkCharucoCornersCollinear(	charucoIds	) ->	retval

检查 ChArUco 标记是否共线

参数

charucoIds 每帧中charucoCorners中每个角点的标识符列表。

返回值: 布尔值，如果检测到的角点形成一条直线，则为1（true）；如果它们没有形成直线，则为0（false）。如果角点共线（true），则solvePnP、标定函数将失败。

charucoIDs中的id数量应该小于等于棋盘上棋盘角点的数量。此函数检查charuco角点是否在一条直线上（如果是，则返回true），或者不在一条直线上（false）。检测到平行于轴线、对角线和其他直线。退化情况：对于charucoIDs数量 <= 2，函数返回true。

◆ getChessboardCorners()

std::vector< Point3f > cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardCorners ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardCorners(		) ->	retval

获取 CharucoBoard::chessboardCorners

◆ getChessboardSize()

Size cv::aruco::CharucoBoard::getChessboardSize ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getChessboardSize(		) ->	retval

◆ getLegacyPattern()

bool cv::aruco::CharucoBoard::getLegacyPattern ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getLegacyPattern(		) ->	retval

◆ getMarkerLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getMarkerLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getMarkerLength(		) ->	retval

◆ getNearestMarkerCorners()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerCorners ( ) const

获取 CharucoBoard::nearestMarkerCorners，对于每个 charuco 角点，每个标记的最近标记角点 ID

◆ getNearestMarkerIdx()

std::vector< std::vector< int > > cv::aruco::CharucoBoard::getNearestMarkerIdx ( ) const

获取 CharucoBoard::nearestMarkerIdx，对于每个 charuco 角点，在 ids 数组中的最近标记索引

◆ getSquareLength()

float cv::aruco::CharucoBoard::getSquareLength ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.getSquareLength(		) ->	retval

◆ setLegacyPattern()

void cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern ( bool legacyPattern )

Python
	cv.aruco.CharucoBoard.setLegacyPattern(	legacyPattern	) ->	无

设置传统棋盘模式。

Legacy设置在棋盘格数量为偶数行时，会在左上角创建一个白色方块的棋盘图案，否则会创建一个黑色方块。此设置确保与OpenCV 4.6.0之前的版本创建的图案兼容。参见 https://github.com/opencv/opencv/issues/23152。

默认值：false。

此类的文档是从以下文件生成的

opencv2/objdetect/aruco_board.hpp

公共成员函数

其他继承成员