cv::kinfu::VolumeParams 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/volume.hpp>

cv::kinfu::VolumeParams 协作图

静态公共成员函数
static Ptr< VolumeParams >	coarseParams (VolumeType _volumeType)
	一组粗略的参数，以牺牲重建质量为代价提供相对较高的性能。
static Ptr< VolumeParams >	defaultParams (VolumeType _volumeType)
	一组默认参数，以牺牲较慢的性能为代价提供更高质量的重建。

公共属性
float	depthTruncThreshold
	深度截断阈值（米） 将大于阈值的深度截断为 0。
int	maxWeight
	每个体素集成的最大帧数 表示为每个体素计算TSDF运行平均值的帧数上限。
Affine3f	pose
	体素的初始位姿（米）。
float	raycastStepFactor
	单次光线投射步长的长度 描述每次步进跳过的体素长度的百分比。
Vec3i	resolution
	体素空间分辨率 每个维度上的体素数量。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体素仅支持所有三个维度上相等的体素分辨率。
float	tsdfTruncDist
	TSDF 截断距离 大于该值的表面距离将被截断为 1.0。
VolumeType	type
	Volume 的类型 值可以是 TSDF（单个体素）或 HASHTSDF（体素单元的哈希表）
int	unitResolution = {0}
	体素空间中 volumeUnit 的分辨率 volumeUnit 中每个维度的体素数量 仅适用于 hashTSDF。
float	voxelSize
	体素长度（米）。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::coarseParams ( VolumeType _volumeType )

static

一组粗略的参数，以牺牲重建质量为代价提供相对较高的性能。

defaultParams()

static Ptr< VolumeParams > cv::kinfu::VolumeParams::defaultParams ( VolumeType _volumeType )

static

一组默认参数，以牺牲较慢的性能为代价提供更高质量的重建。

成员数据文档

depthTruncThreshold

float cv::kinfu::VolumeParams::depthTruncThreshold

深度截断阈值（米） 将大于阈值的深度截断为 0。

maxWeight

int cv::kinfu::VolumeParams::maxWeight

每个体素集成的最大帧数 表示为每个体素计算TSDF运行平均值的帧数上限。

pose

Affine3f cv::kinfu::VolumeParams::pose

体素的初始位姿（米）。

raycastStepFactor

float cv::kinfu::VolumeParams::raycastStepFactor

单次光线投射步长的长度 描述每次步进跳过的体素长度的百分比。

resolution

Vec3i cv::kinfu::VolumeParams::resolution

体素空间分辨率 每个维度上的体素数量。仅适用于 TSDF Volume。HashTSDF 体素仅支持所有三个维度上相等的体素分辨率。

tsdfTruncDist

float cv::kinfu::VolumeParams::tsdfTruncDist

TSDF 截断距离 大于该值的表面距离将被截断为 1.0。

type

VolumeType cv::kinfu::VolumeParams::type

Volume 的类型 值可以是 TSDF（单个体素）或 HASHTSDF（体素单元的哈希表）

unitResolution

int cv::kinfu::VolumeParams::unitResolution = {0}

体素空间中 volumeUnit 的分辨率 volumeUnit 中每个维度的体素数量 仅适用于 hashTSDF。

voxelSize

float cv::kinfu::VolumeParams::voxelSize

体素长度（米）。

---

该结构体的文档是从以下文件生成的

• opencv2/rgbd/volume.hpp