#include <opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp>

cv::aruco::CharucoDetector 的协作图

公有成员函数
	CharucoDetector (const CharucoBoard &board, const CharucoParameters &charucoParams=CharucoParameters(), const DetectorParameters &detectorParams=DetectorParameters(), const RefineParameters &refineParams=RefineParameters())
	基本的 CharucoDetector 构造函数。

void	detectBoard (InputArray image, OutputArray charucoCorners, OutputArray charucoIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿

void	detectDiamonds (InputArray image, OutputArrayOfArrays diamondCorners, OutputArray diamondIds, InputOutputArrayOfArrays markerCorners=noArray(), InputOutputArray markerIds=noArray()) const
	检测 ChArUco Diamond 标记。

const CharucoBoard &	getBoard () const

const CharucoParameters &	getCharucoParameters () const

const DetectorParameters &	getDetectorParameters () const

const RefineParameters &	getRefineParameters () const

void	setBoard (const CharucoBoard &board)

void	setCharucoParameters (CharucoParameters &charucoParameters)

void	setDetectorParameters (const DetectorParameters &detectorParameters)

void	setRefineParameters (const RefineParameters &refineParameters)

从 cv::Algorithm 继承的公有成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如，在开始时或读取失败后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

受保护的属性
Ptr< CharucoDetectorImpl >	charucoDetectorImpl

其他继承成员
从 cv::Algorithm 继承的静态公有成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

从 cv::Algorithm 继承的受保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

构造函数和析构函数文档

◆ CharucoDetector()

cv::aruco::CharucoDetector::CharucoDetector	(	const CharucoBoard &	board,
		const CharucoParameters &	charucoParams = CharucoParameters(),
		const DetectorParameters &	detectorParams = DetectorParameters(),
		const RefineParameters &	refineParams = RefineParameters() )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector(	board[, charucoParams[, detectorParams[, refineParams]]]	) ->	<aruco_CharucoDetector 对象>

基本的 CharucoDetector 构造函数。

参数

board	ChAruco 棋盘
charucoParams	charuco 检测参数
detectorParams	标记检测参数
refineParams	标记细化检测参数

成员函数文档

◆ detectBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectBoard	(	InputArray	image,
		OutputArray	charucoCorners,
		OutputArray	charucoIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.detectBoard(	image[, charucoCorners[, charucoIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	charucoCorners, charucoIds, markerCorners, markerIds

检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿

参数

image	用于角点细化的输入图像。请注意，不会检测标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。
charucoCorners	插值棋盘角点。
charucoIds	插值棋盘角点标识符。
markerCorners	已检测到的标记角点的向量。对于每个标记，都提供其四个角点（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> >）。对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。角点的顺序应为顺时针方向。如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则函数检测 Aruco 标记和 ID。
markerIds	corners 中每个标记的标识符列表。如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则函数检测 Aruco 标记和 ID。

此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 Aruco 标记返回 ChArUco 棋盘的棋盘角点的二维位置。

如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则将运行 detectMarkers() 并检测 Aruco 标记和 ID。

如果提供了相机参数，则该过程基于近似的姿态估计，否则基于局部单应性。仅返回可见角点。对于每个角点，其对应的标识符也在 charucoIds 中返回。

另请参阅: findChessboardCorners

注意: OpenCV 4.6.0 之后，ChArUco 模式生成算法在偶数行计数方面存在不兼容的更改。使用 cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() 可确保与使用 OpenCV 4.6.0 之前的版本创建的模式兼容。有关更多信息，请参阅此问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

此函数的调用图如下所示

◆ detectDiamonds()

void cv::aruco::CharucoDetector::detectDiamonds	(	InputArray	image,
		OutputArrayOfArrays	diamondCorners,
		OutputArray	diamondIds,
		InputOutputArrayOfArrays	markerCorners = noArray(),
		InputOutputArray	markerIds = noArray() )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.detectDiamonds(	image[, diamondCorners[, diamondIds[, markerCorners[, markerIds]]]]	) ->	diamondCorners, diamondIds, markerCorners, markerIds

检测 ChArUco Diamond 标记。

参数

image	用于亚像素角点检测的输入图像。
diamondCorners	检测到的菱形角点输出列表（每个菱形 4 个角点）。顺序与 marker 角点相同：左上、右上、右下和左下。与 detectMarkers 返回的角点类似的格式（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> >）。
diamondIds	diamondCorners 中菱形的 ID。每个菱形的 ID 实际上是 Vec4i 类型，因此每个菱形都有 4 个 ID，它们是构成菱形的 Aruco 标记的 ID。
markerCorners	来自 detectMarkers 函数的已检测标记角点的列表。如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则函数检测 Aruco 标记和 ID。
markerIds	markerCorners 中标记 ID 的列表。如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则函数检测 Aruco 标记和 ID。

此函数根据先前检测到的 ArUco 标记检测菱形标记。菱形在 diamondCorners 和 diamondIds 参数中返回。如果提供了相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。如果不是，则菱形搜索基于单应性。单应性比重投影快，但精度较低。

此函数的调用图如下所示

◆ getBoard()

const CharucoBoard & cv::aruco::CharucoDetector::getBoard ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getBoard(		) ->	retval

◆ getCharucoParameters()

const CharucoParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getCharucoParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getCharucoParameters(		) ->	retval

◆ getDetectorParameters()

const DetectorParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getDetectorParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getDetectorParameters(		) ->	retval

◆ getRefineParameters()

const RefineParameters & cv::aruco::CharucoDetector::getRefineParameters ( ) const

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.getRefineParameters(		) ->	retval

◆ setBoard()

void cv::aruco::CharucoDetector::setBoard ( const CharucoBoard & board )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setBoard(	board	) ->	None

◆ setCharucoParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setCharucoParameters ( CharucoParameters & charucoParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setCharucoParameters(	charucoParameters	) ->	None

◆ setDetectorParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setDetectorParameters ( const DetectorParameters & detectorParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setDetectorParameters(	detectorParameters	) ->	None

◆ setRefineParameters()

void cv::aruco::CharucoDetector::setRefineParameters ( const RefineParameters & refineParameters )

Python
	cv.aruco.CharucoDetector.setRefineParameters(	refineParameters	) ->	None

成员数据文档

◆ charucoDetectorImpl

Ptr<CharucoDetectorImpl> cv::aruco::CharucoDetector::charucoDetectorImpl

protected

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opencv2/objdetect/charuco_detector.hpp

公有成员函数

受保护的属性

其他继承成员

构造函数和析构函数文档

◆ CharucoDetector()

成员函数文档

◆ detectBoard()

◆ detectDiamonds()

◆ getBoard()

◆ getCharucoParameters()

◆ getDetectorParameters()

◆ getRefineParameters()

◆ setBoard()

◆ setCharucoParameters()

◆ setDetectorParameters()

◆ setRefineParameters()

成员数据文档

◆ charucoDetectorImpl