引言

深度学习是一个快速发展的领域。构建神经网络的新方法通常会引入新型的层。这些层可能是现有层的修改，也可能是对杰出研究成果的实现。

OpenCV 允许导入和运行来自不同深度学习框架的网络。它包含许多最常用的层。但是，您可能会遇到这样的问题：由于您的网络中某些层在 OpenCV 的深度学习引擎中未实现，因此无法使用 OpenCV 导入您的网络。

第一个解决方案是在 https://github.com/opencv/opencv/issues 上创建一个功能请求，并提及模型来源和新型层等详细信息。如果 OpenCV 社区共享此需求，则可以实现新层。

第二种方法是定义一个自定义层，以便 OpenCV 的深度学习引擎知道如何使用它。本教程旨在向您展示深度学习模型导入自定义的过程。

在 C++ 中定义自定义层

深度学习层是网络管道的构建块。它连接到输入 Blob 并将结果输出到输出 Blob。它包含经过训练的权重和超参数。层的名称、类型、权重和超参数存储在文件中，这些文件是在训练期间由原生框架生成的。如果 OpenCV 遇到未知的层类型，则在尝试读取模型时会抛出异常。

未指定的错误：在函数 getLayerInstance 中无法创建类型为“MyType”的层“layer_name”

要正确导入模型，您必须从 cv::dnn::Layer 派生一个类，并包含以下方法：

class MyLayer : public cv::dnn::Layer
{
public:
MyLayer(const cv::dnn::LayerParams &params);
 
    static cv::Ptr<cv::dnn::Layer> create(cv::dnn::LayerParams& params);
 
    virtual bool getMemoryShapes(const std::vector<std::vector<int> > &inputs,
                                 const int requiredOutputs,
std::vector<std::vector<int> > &outputs,
std::vector<std::vector<int> > &internals) const CV_OVERRIDE;
 
    virtual void forward(cv::InputArrayOfArrays inputs,
                         cv::OutputArrayOfArrays outputs,
                         cv::OutputArrayOfArrays internals) CV_OVERRIDE;
 
    virtual void finalize(cv::InputArrayOfArrays inputs,
                          cv::OutputArrayOfArrays outputs) CV_OVERRIDE;
};

并在导入之前注册它：

#include <opencv2/dnn/layer.details.hpp> // CV_DNN_REGISTER_LAYER_CLASS
 
static inline void loadNet()
{
    CV_DNN_REGISTER_LAYER_CLASS(Interp, InterpLayer);
    // ...

注意: MyType 是抛出异常中未实现层的类型。

让我们看看所有方法的作用：

构造函数

MyLayer(const cv::dnn::LayerParams &params);

从 cv::dnn::LayerParams 中检索超参数。如果您的层具有可训练的权重，则它们将已存储在层的成员 cv::dnn::Layer::blobs 中。

静态方法create

static cv::Ptr<cv::dnn::Layer> create(cv::dnn::LayerParams& params);

此方法应创建您的层的实例并返回包含它的 cv::Ptr。

输出 Blob 的形状计算

    virtual bool getMemoryShapes(const std::vector<std::vector<int> > &inputs,
                                 const int requiredOutputs,
std::vector<std::vector<int> > &outputs,
std::vector<std::vector<int> > &internals) const CV_OVERRIDE;

根据输入形状返回层的输出形状。您可以使用internals请求额外的内存。

运行层

    virtual void forward(cv::InputArrayOfArrays inputs,
                         cv::OutputArrayOfArrays outputs,
                         cv::OutputArrayOfArrays internals) CV_OVERRIDE;

在此处实现层的逻辑。为给定的输入计算输出。

注意: OpenCV 管理为层分配的内存。在大多数情况下，相同的内存可以在层之间重复使用。因此，您的forward实现不应依赖于forward的第二次调用在outputs和internals中具有相同的数据。

可选的finalize方法

virtual void finalize(cv::InputArrayOfArrays inputs,

cv::OutputArrayOfArrays outputs) CV_OVERRIDE;

方法链如下：OpenCV 深度学习引擎调用create方法一次，然后它为每个创建的层调用getMemoryShapes，然后您可以在 cv::dnn::Layer::finalize 中根据已知的输入维度进行一些准备。网络初始化后，只有forward方法才会为每个网络输入调用。

注意: 变化的输入 Blob 大小（例如高度、宽度或批大小）会导致 OpenCV 重新分配所有内部内存。这会导致效率差距。尝试使用固定的批大小和图像尺寸来初始化和部署模型。

示例：来自 Caffe 的自定义层

让我们从 https://github.com/cdmh/deeplab-public 创建一个自定义层Interp。它只是一个简单的调整大小操作，它接受大小为N x C x Hi x Wi的输入 Blob 并返回大小为N x C x Ho x Wo的输出 Blob，其中N是批大小，C是通道数，Hi x Wi和Ho x Wo分别是输入和输出高度 x 宽度。此层没有可训练的权重，但它具有超参数来指定输出大小。

例如：

layer {
name: "output"
type: "Interp"
底部: "输入"
顶部: "输出"
interp_param {
高度: 9
宽度: 8
  }
}

这样我们的实现看起来像

class InterpLayer : public cv::dnn::Layer
{
public:
InterpLayer(const cv::dnn::LayerParams &params) : Layer(params)
    {
outWidth = params.get<int>("width", 0);
outHeight = params.get<int>("height", 0);
    }
 
    static cv::Ptr<cv::dnn::Layer> create(cv::dnn::LayerParams& params)
    {
        return cv::Ptr<cv::dnn::Layer>(new InterpLayer(params));
    }
 
    virtual bool getMemoryShapes(const std::vector<std::vector<int> > &inputs,
                                 const int requiredOutputs,
std::vector<std::vector<int> > &outputs,
std::vector<std::vector<int> > &internals) const CV_OVERRIDE
    {
CV_UNUSED(requiredOutputs); CV_UNUSED(internals);
std::vector<int> outShape(4);
outShape[0] = inputs[0][0]; // 批次大小
outShape[1] = inputs[0][1]; // 通道数
outShape[2] = outHeight;
outShape[3] = outWidth;
outputs.assign(1, outShape);
        return false;
    }
 
    // 此自定义层的实现基于 https://github.com/cdmh/deeplab-public/blob/master/src/caffe/layers/interp_layer.cpp
    virtual void forward(cv::InputArrayOfArrays inputs_arr,
                         cv::OutputArrayOfArrays outputs_arr,
                         cv::OutputArrayOfArrays internals_arr) CV_OVERRIDE
    {
        if (inputs_arr.depth() == CV_16S)
        {
            // 如果目标是 DNN_TARGET_OPENCL_FP16，则以下方法
            // 将数据从 FP16 转换为 FP32 并再次调用此 forward。
            forward_fallback(inputs_arr, outputs_arr, internals_arr);
            返回;
        }
 
std::vector<cv::Mat> inputs, outputs;
inputs_arr.getMatVector(inputs);
outputs_arr.getMatVector(outputs);
 
        cv::Mat& inp = inputs[0];
        cv::Mat& out = outputs[0];
        const float* inpData = (float*)inp.data;
        float* outData = (float*)out.data;
 
        const int batchSize = inp.size[0];
        const int numChannels = inp.size[1];
        const int inpHeight = inp.size[2];
        const int inpWidth = inp.size[3];
 
        const float rheight = (outHeight > 1) ? static_cast<float>(inpHeight - 1) / (outHeight - 1) : 0.f;
        const float rwidth = (outWidth > 1) ? static_cast<float>(inpWidth - 1) / (outWidth - 1) : 0.f;
        for (int h2 = 0; h2 < outHeight; ++h2)
        {
            const float h1r = rheight * h2;
            const int h1 = static_cast<int>(h1r);
            const int h1p = (h1 < inpHeight - 1) ? 1 : 0;
            const float h1lambda = h1r - h1;
            const float h0lambda = 1.f - h1lambda;
            for (int w2 = 0; w2 < outWidth; ++w2)
            {
                const float w1r = rwidth * w2;
                const int w1 = static_cast<int>(w1r);
                const int w1p = (w1 < inpWidth - 1) ? 1 : 0;
                const float w1lambda = w1r - w1;
                const float w0lambda = 1.f - w1lambda;
                const float* pos1 = inpData + h1 * inpWidth + w1;
                float* pos2 = outData + h2 * outWidth + w2;
                for (int c = 0; c < batchSize * numChannels; ++c)
                {
pos2[0] =
h0lambda * (w0lambda * pos1[0] + w1lambda * pos1[w1p]) +
h1lambda * (w0lambda * pos1[h1p * inpWidth] + w1lambda * pos1[h1p * inpWidth + w1p]);
pos1 += inpWidth * inpHeight;
pos2 += outWidth * outHeight;
                }
            }
        }
    }
 
私有:
    int outWidth, outHeight;
};

接下来我们需要注册一个新的层类型并尝试导入模型。

CV_DNN_REGISTER_LAYER_CLASS(Interp, InterpLayer);

cv::dnn::Net caffeNet = cv::dnn::readNet("/path/to/config.prototxt", "/path/to/weights.caffemodel");

例子：来自 TensorFlow 的自定义层

这是一个关于如何导入具有 tf.image.resize_bilinear 操作的网络的例子。这也是一个调整大小操作，但其实现与 OpenCV 的或上面的 `Interp` 不同。

让我们创建一个单层网络

inp = tf.placeholder(tf.float32, [2, 3, 4, 5], 'input')

resized = tf.image.resize_bilinear(inp, size=[9, 8], name='resize_bilinear')

OpenCV 以如下方式查看 TensorFlow 的图

node {
name: "input"
op: "Placeholder"
attr {
key: "dtype"
value {
type: DT_FLOAT
    }
  }
}
node {
name: "resize_bilinear/size"
op: "Const"
attr {
key: "dtype"
value {
type: DT_INT32
    }
  }
attr {
key: "value"
value {
tensor {
dtype: DT_INT32
tensor_shape {
dim {
size: 2
          }
        }
tensor_content: "\t\000\000\000\010\000\000\000"
      }
    }
  }
}
node {
name: "resize_bilinear"
op: "ResizeBilinear"
input: "input:0"
input: "resize_bilinear/size"
attr {
key: "T"
value {
type: DT_FLOAT
    }
  }
attr {
key: "align_corners"
value {
b: false
    }
  }
}
library {
}

从 TensorFlow 导入的自定义层旨在将所有层的attr放入cv::dnn::LayerParams，但将输入Const blobs 放入cv::dnn::Layer::blobs。在本例中，调整大小的输出形状将存储在层的blobs[0]中。

class ResizeBilinearLayer CV_FINAL : public cv::dnn::Layer
{
public:
ResizeBilinearLayer(const cv::dnn::LayerParams &params) : Layer(params)
    {
        CV_Assert(!params.get<bool>("align_corners", false));
        CV_Assert(!blobs.empty());
 
        for (size_t i = 0; i < blobs.size(); ++i)
            CV_Assert(blobs[i].type() == CV_32SC1);
 
        // 输入blob有两种情况：单个blob包含输出
        // 形状和带有缩放因子的两个blob。
        if (blobs.size() == 1)
        {
            CV_Assert(blobs[0].total() == 2);
outHeight = blobs[0].at<int>(0, 0);
outWidth = blobs[0].at<int>(0, 1);
factorHeight = factorWidth = 0;
        }
        else
        {
            CV_Assert(blobs.size() == 2); CV_Assert(blobs[0].total() == 1); CV_Assert(blobs[1].total() == 1);
factorHeight = blobs[0].at<int>(0, 0);
factorWidth = blobs[1].at<int>(0, 0);
outHeight = outWidth = 0;
        }
    }
 
    static cv::Ptr<cv::dnn::Layer> create(cv::dnn::LayerParams& params)
    {
        return cv::Ptr<cv::dnn::Layer>(new ResizeBilinearLayer(params));
    }
 
    virtual bool getMemoryShapes(const std::vector<std::vector<int> > &inputs,
                                 const int,
std::vector<std::vector<int> > &outputs,
std::vector<std::vector<int> > &) const CV_OVERRIDE
    {
std::vector<int> outShape(4);
outShape[0] = inputs[0][0]; // 批次大小
outShape[1] = inputs[0][1]; // 通道数
outShape[2] = outHeight != 0 ? outHeight : (inputs[0][2] * factorHeight);
outShape[3] = outWidth != 0 ? outWidth : (inputs[0][3] * factorWidth);
outputs.assign(1, outShape);
        return false;
    }
 
    virtual void finalize(cv::InputArrayOfArrays, cv::OutputArrayOfArrays outputs_arr) CV_OVERRIDE
    {
std::vector<cv::Mat> outputs;
outputs_arr.getMatVector(outputs);
        if (!outWidth && !outHeight)
        {
outHeight = outputs[0].size[2];
outWidth = outputs[0].size[3];
        }
    }
 
    // 此实现基于来自以下位置的参考实现：
    // https://github.com/tensorflow/tensorflow/blob/master/tensorflow/contrib/lite/kernels/internal/reference/reference_ops.h
    virtual void forward(cv::InputArrayOfArrays inputs_arr,
                         cv::OutputArrayOfArrays outputs_arr,
                         cv::OutputArrayOfArrays internals_arr) CV_OVERRIDE
    {
        if (inputs_arr.depth() == CV_16S)
        {
            // 如果目标是 DNN_TARGET_OPENCL_FP16，则以下方法
            // 将数据从 FP16 转换为 FP32 并再次调用此 forward。
            forward_fallback(inputs_arr, outputs_arr, internals_arr);
            返回;
        }
 
std::vector<cv::Mat> inputs, outputs;
inputs_arr.getMatVector(inputs);
outputs_arr.getMatVector(outputs);
 
        cv::Mat& inp = inputs[0];
        cv::Mat& out = outputs[0];
        const float* inpData = (float*)inp.data;
        float* outData = (float*)out.data;
 
        const int batchSize = inp.size[0];
        const int numChannels = inp.size[1];
        const int inpHeight = inp.size[2];
        const int inpWidth = inp.size[3];
 
        float heightScale = static_cast<float>(inpHeight) / outHeight;
        float widthScale = static_cast<float>(inpWidth) / outWidth;
        for (int b = 0; b < batchSize; ++b)
        {
            for (int y = 0; y < outHeight; ++y)
            {
                float input_y = y * heightScale;
                int y0 = static_cast<int>(std::floor(input_y));
                int y1 = std::min(y0 + 1, inpHeight - 1);
                for (int x = 0; x < outWidth; ++x)
                {
                    float input_x = x * widthScale;
                    int x0 = static_cast<int>(std::floor(input_x));
                    int x1 = std::min(x0 + 1, inpWidth - 1);
                    for (int c = 0; c < numChannels; ++c)
                    {
                        float interpolation =
inpData[offset(inp.size, c, x0, y0, b)] * (1 - (input_y - y0)) * (1 - (input_x - x0)) +
inpData[offset(inp.size, c, x0, y1, b)] * (input_y - y0) * (1 - (input_x - x0)) +
inpData[offset(inp.size, c, x1, y0, b)] * (1 - (input_y - y0)) * (input_x - x0) +
inpData[offset(inp.size, c, x1, y1, b)] * (input_y - y0) * (input_x - x0);
outData[offset(out.size, c, x, y, b)] = interpolation;
                    }
                }
            }
        }
    }
 
私有:
    static inline int offset(const cv::MatSize& size, int c, int x, int y, int b)
    {
        return x + size[3] * (y + size[2] * (c + size[1] * b));
    }
 
    int outWidth, outHeight, factorWidth, factorHeight;
};

接下来，我们注册一个层并尝试导入模型。

CV_DNN_REGISTER_LAYER_CLASS(ResizeBilinear, ResizeBilinearLayer);

cv::dnn::Net tfNet = cv::dnn::readNet("/path/to/graph.pb");

在 Python 中定义自定义层

以下示例演示如何在 Python 中自定义 OpenCV 的层。

让我们考虑一下整体嵌套边缘检测深度学习模型。该模型的训练与当前版本的Caffe框架相比只有一个区别。接收两个输入 blob 并裁剪第一个 blob 以匹配第二个 blob 的空间维度的Crop层用于从中心裁剪。如今，Caffe 的层是从左上角进行裁剪的。因此，使用最新版本的 Caffe 或 OpenCV，您将获得带有填充边界的偏移结果。

接下来，我们将用一个中心裁剪的层替换进行左上角裁剪的 OpenCV Crop 层。

创建一个具有getMemoryShapes和forward方法的类

class CropLayer(object)
    def __init__(self, params, blobs)
self.xstart = 0
self.xend = 0
self.ystart = 0
self.yend = 0
 
    # 本层接收两个输入。我们需要裁剪第一个输入 Blob
    # 以匹配第二个输入的形状（保持批大小和通道数不变）
    def getMemoryShapes(self, inputs)
inputShape, targetShape = inputs[0], inputs[1]
batchSize, numChannels = inputShape[0], inputShape[1]
height, width = targetShape[2], targetShape[3]
 
self.ystart = (inputShape[2] - targetShape[2]) // 2
self.xstart = (inputShape[3] - targetShape[3]) // 2
self.yend = self.ystart + height
self.xend = self.xstart + width
 
        return [[batchSize, numChannels, height, width]]
 
    def forward(self, inputs)
        return [inputs[0][:,:,self.ystart:self.yend,self.xstart:self.xend]]

注意: 这两个方法都应该返回列表。

注册一个新的层。

cv.dnn_registerLayer('Crop', CropLayer)

就是这样！我们已经将实现的OpenCV层替换为自定义层。您可以在源代码中找到完整的脚本。


原作者	Dmitry Kurtaev
兼容性	OpenCV >= 3.4.1

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引言

在 C++ 中定义自定义层

示例：来自 Caffe 的自定义层

例子：来自 TensorFlow 的自定义层

在 Python 中定义自定义层