cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction 类参考

SFMLibmvEuclideanReconstruction 类提供了一个与 Libmv 运动恢复结构流水线的接口。 更多...

#include <opencv2/sfm/simple_pipeline.hpp>

cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction 的协作图

公有成员函数
virtual void	getCameras (OutputArray Rs, OutputArray Ts) CV_OVERRIDE=0
	返回估计的相机外参。
virtual double	getError () const CV_OVERRIDE=0
	返回计算出的重投影误差。
virtual cv::Mat	getIntrinsics () const CV_OVERRIDE=0
	返回细化的相机标定矩阵。
virtual void	getPoints (OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	返回估计的 3D 点。
virtual void	run (const std::vector< String > &images) CV_OVERRIDE=0
	调用流水线以执行欧几里德重建。
virtual void	run (const std::vector< String > &images, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	调用流水线以执行欧几里德重建。
virtual void	run (InputArrayOfArrays points2d) CV_OVERRIDE=0
	调用流水线以执行欧几里德重建。
virtual void	run (InputArrayOfArrays points2d, InputOutputArray K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d) CV_OVERRIDE=0
	调用流水线以执行欧几里德重建。
virtual void	setCameraIntrinsicOptions (const libmv_CameraIntrinsicsOptions &libmv_camera_intrinsics_options) CV_OVERRIDE=0
	相机内参选项的设置方法。
virtual void	setReconstructionOptions (const libmv_ReconstructionOptions &libmv_reconstruction_options) CV_OVERRIDE=0
	重建选项的设置方法。
继承自 cv::sfm::BaseSFM 的公有成员函数
virtual	~BaseSFM ()

静态公有成员函数
static Ptr< SFMLibmvEuclideanReconstruction >	create (const libmv_CameraIntrinsicsOptions &camera_instrinsic_options=libmv_CameraIntrinsicsOptions(), const libmv_ReconstructionOptions &reconstruction_options=libmv_ReconstructionOptions())
	创建 SFMLibmvEuclideanReconstruction 类的实例。初始化 Libmv。

详细描述

SFMLibmvEuclideanReconstruction 类提供了一个与 Libmv 运动恢复结构流水线的接口。

成员函数文档

create()

static Ptr< SFMLibmvEuclideanReconstruction > cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::create ( const libmv_CameraIntrinsicsOptions & camera_instrinsic_options = libmv_CameraIntrinsicsOptions(), const libmv_ReconstructionOptions & reconstruction_options = libmv_ReconstructionOptions() )

静态

创建 SFMLibmvEuclideanReconstruction 类的实例。初始化 Libmv。

getCameras()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getCameras ( OutputArray Rs, OutputArray Ts )

纯虚函数

返回估计的相机外参。

参数

Rs	相机 3x3 旋转的输出向量。
Ts	相机 3x1 平移的输出向量。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

getError()

virtual double cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getError ( ) const

纯虚函数

返回计算出的重投影误差。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

getIntrinsics()

virtual cv::Mat cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getIntrinsics ( ) const

纯虚函数

返回细化的相机标定矩阵。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

getPoints()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::getPoints ( OutputArray points3d )

纯虚函数

返回估计的 3D 点。

参数

points3d

包含估计的 3D 点的输出数组。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

run() [1/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( const std::vector< String > & images )

纯虚函数

调用流水线以执行欧几里德重建。

参数

images

包含图像路径的字符串向量。

注意

• 图像必须按照图像序列的顺序排列。此外，每一帧应尽可能接近前一帧和后一帧。
• 目前使用DAISY特征来计算二维点轨迹，并且只适用于3-4张图像。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

run() [2/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( const std::vector< String > & images, 输入输出数组 K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d )

纯虚函数

调用流水线以执行欧几里德重建。

参数

images	包含图像路径的字符串向量。
K	输入/输出相机矩阵 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。输入参数用作初始猜测。
Rs	相机 3x3 旋转的输出向量。
Ts	相机 3x1 平移的输出向量。
points3d	包含估计的 3D 点的输出数组。

注意

• 图像必须按照图像序列的顺序排列。此外，每一帧应尽可能接近前一帧和后一帧。
• 目前使用DAISY特征来计算二维点轨迹，并且只适用于3-4张图像。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

run() [3/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( 输入数组的数组 points2d )

纯虚函数

调用流水线以执行欧几里德重建。

参数

points2d

输入二维点向量数组（内层向量代表每张图像）。

注意

• 轨迹必须尽可能精确。它不处理异常值，并且对异常值非常敏感。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

run() [4/4]

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::run ( 输入数组的数组 points2d, 输入输出数组 K, OutputArray Rs, OutputArray Ts, OutputArray points3d )

纯虚函数

调用流水线以执行欧几里德重建。

参数

points2d	输入二维点向量数组（内层向量代表每张图像）。
K	输入/输出相机矩阵 \(K = \vecthreethree{f_x}{0}{c_x}{0}{f_y}{c_y}{0}{0}{1}\)。输入参数用作初始猜测。
Rs	相机 3x3 旋转的输出向量。
Ts	相机 3x1 平移的输出向量。
points3d	包含估计的 3D 点的输出数组。

注意

• 轨迹必须尽可能精确。它不处理异常值，并且对异常值非常敏感。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

setCameraIntrinsicOptions()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::setCameraIntrinsicOptions ( const libmv_CameraIntrinsicsOptions & libmv_camera_intrinsics_options )

纯虚函数

相机内参选项的设置方法。

参数

libmv_camera_intrinsics_options

包含相机内参选项的结构体，例如相机模型和内部相机参数。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

setReconstructionOptions()

virtual void cv::sfm::SFMLibmvEuclideanReconstruction::setReconstructionOptions ( const libmv_ReconstructionOptions & libmv_reconstruction_options )

纯虚函数

重建选项的设置方法。

参数

libmv_reconstruction_options

包含重建选项的结构体，例如初始关键帧、自动关键帧选择、需要细化的参数和详细程度。

实现 cv::sfm::BaseSFM。

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此类的文档是从以下文件生成的

• opencv2/sfm/simple_pipeline.hpp