java.lang.Object
- org.opencv.core.Algorithm
- - org.opencv.objdetect.CharucoDetector

public class CharucoDetector
extends Algorithm

字段摘要
- 继承自类 org.opencv.core.Algorithm 的字段
  nativeObj

构造函数摘要

构造函数
修饰符	构造函数	描述
`protected`	`CharucoDetector(long addr)`
	`CharucoDetector(CharucoBoard board)`	基本的 CharucoDetector 构造函数
	`CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams)`	基本的 CharucoDetector 构造函数
	`CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams, DetectorParameters detectorParams)`	基本的 CharucoDetector 构造函数
	`CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams, DetectorParameters detectorParams, RefineParameters refineParams)`	基本的 CharucoDetector 构造函数

方法摘要

所有方法静态方法实例方法具体方法
修饰符和类型	方法	描述
`static CharucoDetector`	`__fromPtr__(long addr)`
`void`	`detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds)`	检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
`void`	`detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds, java.util.List<Mat> markerCorners)`	检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
`void`	`detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds, java.util.List<Mat> markerCorners, Mat markerIds)`	检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
`void`	`detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds)`	检测 ChArUco 菱形标记
`void`	`detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds, java.util.List<Mat> markerCorners)`	检测 ChArUco 菱形标记
`void`	`detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds, java.util.List<Mat> markerCorners, Mat markerIds)`	检测 ChArUco 菱形标记
`protected void`	`finalize()`
`CharucoBoard`	`getBoard()`
`CharucoParameters`	`getCharucoParameters()`
`DetectorParameters`	`getDetectorParameters()`
`RefineParameters`	`getRefineParameters()`
`void`	`setBoard(CharucoBoard board)`
`void`	`setCharucoParameters(CharucoParameters charucoParameters)`
`void`	`setDetectorParameters(DetectorParameters detectorParameters)`
`void`	`setRefineParameters(RefineParameters refineParameters)`

继承自类 org.opencv.core.Algorithm 的方法
clear, empty, getDefaultName, getNativeObjAddr, save

继承自类 java.lang.Object 的方法
clone, equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

- 构造函数详情
  - CharucoDetector
```
protected CharucoDetector(long addr)
```
  - CharucoDetector
```
public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams,
                       DetectorParameters detectorParams,
                       RefineParameters refineParams)
```
    基本的 CharucoDetector 构造函数
    
    参数
    
    board - ChAruco 棋盘
    
    charucoParams - charuco 检测参数
    
    detectorParams - 标记检测参数
    
    refineParams - 标记细化检测参数
  - CharucoDetector
```
public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams,
                       DetectorParameters detectorParams)
```
    基本的 CharucoDetector 构造函数
    
    参数
    
    board - ChAruco 棋盘
    
    charucoParams - charuco 检测参数
    
    detectorParams - 标记检测参数
  - CharucoDetector
```
public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams)
```
    基本的 CharucoDetector 构造函数
    
    参数
    
    board - ChAruco 棋盘
    
    charucoParams - charuco 检测参数
  - CharucoDetector
```
public CharucoDetector(CharucoBoard board)
```
    基本的 CharucoDetector 构造函数
    
    参数
    
    board - ChAruco 棋盘
- 方法详情
  - __fromPtr__
```
public static CharucoDetector __fromPtr__(long addr)
```
  - getBoard
```
public CharucoBoard getBoard()
```
  - setBoard
```
public void setBoard(CharucoBoard board)
```
  - getCharucoParameters
```
public CharucoParameters getCharucoParameters()
```
  - setCharucoParameters
```
public void setCharucoParameters(CharucoParameters charucoParameters)
```
  - getDetectorParameters
```
public DetectorParameters getDetectorParameters()
```
  - setDetectorParameters
```
public void setDetectorParameters(DetectorParameters detectorParameters)
```
  - getRefineParameters
```
public RefineParameters getRefineParameters()
```
  - setRefineParameters
```
public void setRefineParameters(RefineParameters refineParameters)
```
  - detectBoard
```
public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds,
                        java.util.List<Mat> markerCorners,
                        Mat markerIds)
```
    检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
    
    参数
    
    image - 角点细化所需的输入图像。注意，不会检测标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。
    
    charucoCorners - 插值的棋盘角点。
    
    charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。
    
    markerCorners - 已检测到的标记角点的向量。对于每个标记，都提供其四个角点（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> >）。对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。角点的顺序应为顺时针方向。如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则函数会检测 aruco 标记和 id。
    
    markerIds - 角点处每个标记的标识符列表。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 ArUco 标记返回 ChArUco 棋盘角点的二维位置。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则 `detectMarkers()` 将运行并检测 ArUco 标记和 ID。如果提供相机参数，则该过程基于近似的姿态估计，否则基于局部单应性。仅返回可见的角点。对于每个角点，其对应的标识符也返回在 `charucoIds` 中。参见：`findChessboardCorners` **注意：**在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数的 ChArUco 模式生成算法存在不兼容的更改。使用 `cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern()` 可确保与使用 OpenCV 4.6.0 之前的版本创建的模式兼容。更多信息，请参见问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152
  - detectBoard
```
public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds,
                        java.util.List<Mat> markerCorners)
```
    检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
    
    参数
    
    image - 角点细化所需的输入图像。注意，不会检测标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。
    
    charucoCorners - 插值的棋盘角点。
    
    charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。
    
    markerCorners - 已经检测到的标记角点的向量。对于每个标记，都提供其四个角点（例如 `std::vector>`）。对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。角点的顺序应为顺时针方向。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 ArUco 标记返回 ChArUco 棋盘角点的二维位置。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则 `detectMarkers()` 将运行并检测 ArUco 标记和 ID。如果提供相机参数，则该过程基于近似的姿态估计，否则基于局部单应性。仅返回可见的角点。对于每个角点，其对应的标识符也返回在 `charucoIds` 中。参见：`findChessboardCorners` **注意：**在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数的 ChArUco 模式生成算法存在不兼容的更改。使用 `cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern()` 可确保与使用 OpenCV 4.6.0 之前的版本创建的模式兼容。更多信息，请参见问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152
  - detectBoard
```
public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds)
```
    检测 ArUco 标记并插值 ChArUco 棋盘角点的位姿
    
    参数
    
    image - 角点细化所需的输入图像。注意，不会检测标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。
    
    charucoCorners - 插值的棋盘角点。
    
    charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。对于每个标记，都提供其四个角点（例如 `std::vector>`）。对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。角点的顺序应为顺时针方向。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 ArUco 标记返回 ChArUco 棋盘角点的二维位置。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则 `detectMarkers()` 将运行并检测 ArUco 标记和 ID。如果提供相机参数，则该过程基于近似的姿态估计，否则基于局部单应性。仅返回可见的角点。对于每个角点，其对应的标识符也返回在 `charucoIds` 中。参见：`findChessboardCorners` **注意：**在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数的 ChArUco 模式生成算法存在不兼容的更改。使用 `cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern()` 可确保与使用 OpenCV 4.6.0 之前的版本创建的模式兼容。更多信息，请参见问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152
  - detectDiamonds
```
public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds,
                           java.util.List<Mat> markerCorners,
                           Mat markerIds)
```
    检测 ChArUco 菱形标记
    
    参数
    
    image - 角点亚像素计算所需的输入图像。
    
    diamondCorners - 检测到的菱形角点输出列表（每个菱形 4 个角点）。顺序与标记角点相同：左上、右上、右下和左下。与 `detectMarkers` 返回的角点格式相似（例如 `std::vector>`）。
    
    diamondIds - `diamondCorners` 中菱形的 ID。每个菱形的 ID 实际上是 `Vec4i` 类型，因此每个菱形都有 4 个 ID，它们是构成菱形的 ArUco 标记的 ID。
    
    markerCorners - 来自 `detectMarkers` 函数的检测到的标记角点列表。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。
    
    markerIds - `markerCorners` 中标记 ID 的列表。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。菱形返回在 `diamondCorners` 和 `diamondIds` 参数中。如果提供相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。如果没有，则菱形搜索基于单应性。单应性比重投影更快，但精度较低。
  - detectDiamonds
```
public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds,
                           java.util.List<Mat> markerCorners)
```
    检测 ChArUco 菱形标记
    
    参数
    
    image - 角点亚像素计算所需的输入图像。
    
    diamondCorners - 检测到的菱形角点输出列表（每个菱形 4 个角点）。顺序与标记角点相同：左上、右上、右下和左下。与 `detectMarkers` 返回的角点格式相似（例如 `std::vector>`）。
    
    diamondIds - `diamondCorners` 中菱形的 ID。每个菱形的 ID 实际上是 `Vec4i` 类型，因此每个菱形都有 4 个 ID，它们是构成菱形的 ArUco 标记的 ID。
    
    markerCorners - 来自 `detectMarkers` 函数的检测到的标记角点列表。如果 `markerCorners` 和 `markerIds` 为空，则函数将检测 ArUco 标记和 ID。此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。菱形返回在 `diamondCorners` 和 `diamondIds` 参数中。如果提供相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。如果没有，则菱形搜索基于单应性。单应性比重投影更快，但精度较低。
  - detectDiamonds
```
public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds)
```
    检测 ChArUco 菱形标记
    
    参数
    
    image - 角点亚像素计算所需的输入图像。
    
    diamondCorners - 检测到的菱形角点输出列表（每个菱形 4 个角点）。顺序与标记角点相同：左上、右上、右下和左下。与 `detectMarkers` 返回的角点格式相似（例如 `std::vector>`）。
    
    diamondIds - `diamondCorners` 中菱形的 ID。每个菱形的 ID 实际上是 `Vec4i` 类型，因此每个菱形都有 4 个 ID，它们是构成菱形的 ArUco 标记的 ID。此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。菱形返回在 `diamondCorners` 和 `diamondIds` 参数中。如果提供相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。如果没有，则菱形搜索基于单应性。单应性比重投影更快，但精度较低。
  - finalize
```
protected void finalize()
                 throws java.lang.Throwable
```
    重写
    
    finalize 在类 Algorithm中
    
    抛出
    
    java.lang.Throwable

类 CharucoDetector

字段摘要

继承自类 org.opencv.core.Algorithm 的字段

构造函数摘要

方法摘要

继承自类 org.opencv.core.Algorithm 的方法

继承自类 java.lang.Object 的方法

构造函数详情

CharucoDetector

CharucoDetector

CharucoDetector

CharucoDetector

CharucoDetector

方法详情

__fromPtr__

getBoard

setBoard

getCharucoParameters

setCharucoParameters

getDetectorParameters

setDetectorParameters

getRefineParameters

setRefineParameters

detectBoard

detectBoard

detectBoard

detectDiamonds

detectDiamonds

detectDiamonds

finalize

fromPtr