cv::dynafu 命名空间参考

类
类	DynaFu

类型定义
using	Params = kinfu::Params
	DynamicFusion 实现。

类型定义文档

Params

using cv::dynafu::Params = kinfu::Params

DynamicFusion 实现。

此类实现了 [208] 中描述的 3D 重建算法。

它接收从深度传感器（或任何深度图像源，例如立体相机匹配算法甚至光线步进渲染器）获取的一系列深度图像。输出可以作为点及其法向量的向量获得，也可以从给定的相机姿势进行 Phong 渲染。

它扩展了 KinectFusion 算法来处理非刚性变形场景，方法是维护一组覆盖几何体的稀疏节点，使得每个节点包含一个扭曲，以将其从规范空间转换为实时帧。

模型的内部表示是一个体素长方体，它保存 TSDF 值，这些值是到表面的距离的一种（有关详细信息，请阅读关于 TSDF 的 [136] 文章）。目前还没有到该表示的接口。

请注意，DynamicFusion 基于 KinectFusion 算法，该算法已获得专利，其使用可能受到本模块目录中的 README.md 文件中提到的专利列表的限制。

这就是为什么您需要在 CMake 中设置 OPENCV_ENABLE_NONFREE 选项才能使用 DynamicFusion。旧版本的向后兼容性