cv::large_kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

cv::large_kinfu::Params 的协作图

静态公共成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数 一组提供更好速度的参数，在传感器快速移动的情况下可能无法匹配帧。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数 一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 参数 一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

公共属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的像素核大小。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度（米）sigma 值。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间（像素）sigma 值。
float	depthFactor
	输入值的每米预缩放比例 典型值为： TUM 数据库的 16 位 PNG 文件每米 5000 Kinect 2 设备每米 1 ROS bag 文件中 32 位浮点图像每米 1
Size	frameSize
	帧大小（像素）
float	icpAngleThresh
	ICP 角度阈值（弧度）
float	icpDistThresh
	ICP 距离阈值（米）
std::vector< int >	icpIterations
	每个金字塔层的 ICP 迭代次数
Matx33f	intr
	相机内参
Vec3f	lightPose
	渲染用光源姿态（米）
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔层数。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相机内参
float	truncateThreshold
	以米为单位的深度截断阈值 超过此阈值的所有深度值都将设置为零。
float	tsdf_min_camera_movement
	以米为单位的最小相机移动量 仅当相机移动超过此值时才集成新的深度帧。
kinfu::VolumeParams	volumeParams
	体积参数。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数 一组提供更好速度的参数，在传感器快速移动的情况下可能无法匹配帧。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数 一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF 参数 一组适合与 HashTSDFVolume 一起使用的参数。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的像素核大小。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度（米）sigma 值。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间（像素）sigma 值。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

输入值的每米预缩放比例 典型值为： TUM 数据库的 16 位 PNG 文件每米 5000 Kinect 2 设备每米 1 ROS bag 文件中 32 位浮点图像每米 1

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

帧大小（像素）

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 角度阈值（弧度）

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 距离阈值（米）

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔层的 ICP 迭代次数

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

相机内参

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

渲染用光源姿态（米）

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔层数。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相机内参

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

以米为单位的深度截断阈值 超过此阈值的所有深度值都将设置为零。

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

以米为单位的最小相机移动量 仅当相机移动超过此值时才集成新的深度帧。

volumeParams

kinfu::VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

体积参数。

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此结构体的文档由以下文件生成

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp