cv::multicalib::MultiCameraCalibration 类参考

用于多相机标定的类，支持针孔相机和全方位相机。对于全方位相机模型，请参考 ccalib 模块中的 omnidir.hpp。它首先单独标定每个相机，然后应用类似光束法平差的优化来细化外参。目前，它只支持用于标定的“随机”模式，详情请参考 ccalib 模块中的 randomPattern.hpp。使用的图像应以“相机索引-时间戳.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示拍摄的是同一图案。相机索引应从 0 开始。更多...

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

cv::multicalib::MultiCameraCalibration 的协作图

类
结构体	edge
结构体	vertex

公共类型
枚举	{   PINHOLE（针孔） ,   OMNIDIRECTIONAL（全方位） }

公共成员函数
	MultiCameraCalibration (int cameraType, int nCameras, const std::string &fileName, float patternWidth, float patternHeight, int verbose=0, int showExtration=0, int nMiniMatches=20, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7), Ptr< FeatureDetector > detector=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorExtractor > descriptor=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorMatcher > matcher=DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1"))
void	initialize（初始化） ()
void	loadImages（加载图像） ()
double	optimizeExtrinsics（优化外参） ()
double	run ()
void	writeParameters (const std::string &filename)

详细描述

用于多相机标定的类，支持针孔相机和全方位相机。对于全方位相机模型，请参考 ccalib 模块中的 omnidir.hpp。它首先单独标定每个相机，然后应用类似光束法平差的优化来细化外参。目前，它只支持用于标定的“随机”模式，详情请参考 ccalib 模块中的 randomPattern.hpp。使用的图像应以“相机索引-时间戳.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示拍摄的是同一图案。相机索引应从 0 开始。

更多详情请参考论文 B. Li, L. Heng, K. Kevin and M. Pollefeys, "A Multiple-Camera System Calibration Toolbox Using A Feature Descriptor-Based Calibration Pattern", in IROS 2013。

成员枚举文档

匿名枚举

匿名枚举

枚举器
PINHOLE（针孔）
OMNIDIRECTIONAL（全方位）

构造函数 & 析构函数文档

MultiCameraCalibration()

cv::multicalib::MultiCameraCalibration::MultiCameraCalibration	(	int	cameraType（相机类型）,
		int	nCameras（相机数量）,
		const std::string &	fileName,
		float	patternWidth（图案宽度）,
		float	patternHeight（图案高度）,
		int	verbose = 0,
		int	showExtration = 0,
		int	nMiniMatches = 20,
		int	flags = 0,
		TermCriteria	criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7),
		Ptr< FeatureDetector >	detector = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorExtractor >	descriptor = AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f),
		Ptr< DescriptorMatcher >	matcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1") )

成员函数文档

initialize()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::initialize

(

)

loadImages()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::loadImages

(

)

optimizeExtrinsics()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::optimizeExtrinsics

(

)

run()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::run

(

)

writeParameters()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::writeParameters

(

const std::string &

filename

)

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此类文档由以下文件生成

• opencv2/ccalib/multicalib.hpp