cv::linemod::Detector 类参考

使用 LINE 模板匹配算法和任何模态集的对象检测器。 更多...

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

cv::linemod::Detector 协作图

公共成员函数
	Detector ()
	空构造函数，使用 read() 初始化。
	Detector (const std::vector< Ptr< Modality > > &modalities, const std::vector< int > &T_pyramid)
	构造函数。
int	addSyntheticTemplate (const std::vector< Template > &templates, const String &class_id)
	添加通过外部方式计算的新对象模板。
int	addTemplate (const std::vector< Mat > &sources, const String &class_id, const Mat &object_mask, Rect *bounding_box=NULL)
	添加新对象模板。
std::vector< String >	classIds () const
const std::vector< Ptr< Modality > > &	getModalities () const
	获取此检测器使用的模态。
int	getT (int pyramid_level) const
	在金字塔级别获取采样步长 T。
const std::vector< Template > &	getTemplates (const String &class_id, int template_id) const
	获取由 template_id 标识的模板金字塔。
void	match (const std::vector< Mat > &sources, float threshold, std::vector< Match > &matches, const std::vector< String > &class_ids=std::vector< String >(), OutputArrayOfArrays quantized_images=noArray(), const std::vector< Mat > &masks=std::vector< Mat >()) const
	通过模板匹配检测对象。
int	numClasses () const
int	numTemplates () const
int	numTemplates (const String &class_id) const
int	pyramidLevels () const
	获取此检测器使用的金字塔级别数。
void	read (const FileNode &fn)
String	readClass (const FileNode &fn, const String &class_id_override="")
void	readClasses (const std::vector< String > &class_ids, const String &format="templates_%s.yml.gz")
void	write (FileStorage &fs) const
void	writeClass (const String &class_id, FileStorage &fs) const
void	writeClasses (const String &format="templates_%s.yml.gz") const

保护类型
typedef std::vector< Mat >	LinearMemories
typedef std::vector< std::vector< LinearMemories > >	LinearMemoryPyramid
typedef std::vector< Template >	TemplatePyramid
typedef std::map< String, std::vector< TemplatePyramid > >	TemplatesMap

保护成员函数
void	matchClass (const LinearMemoryPyramid &lm_pyramid, const std::vector< Size > &sizes, float threshold, std::vector< Match > &matches, const String &class_id, const std::vector< TemplatePyramid > &template_pyramids) const

保护属性
TemplatesMap	class_templates（类模板）
std::vector< Ptr< Modality > >	modalities（模态）
int	pyramid_levels（金字塔层级）
std::vector< int >	T_at_level（层级 T 值）

详细描述

使用 LINE 模板匹配算法和任何模态集的对象检测器。

成员 Typedef 文档

LinearMemories

std::vector<Mat> cv::linemod::Detector::LinearMemories

保护

LinearMemoryPyramid

std::vector< std::vector<LinearMemories> > cv::linemod::Detector::LinearMemoryPyramid

保护

TemplatePyramid

std::vector<Template> cv::linemod::Detector::TemplatePyramid

保护

TemplatesMap

std::map<String, std::vector<TemplatePyramid> > cv::linemod::Detector::TemplatesMap

保护

构造函数 & 析构函数文档

Detector() [1/2]

cv::linemod::Detector::Detector

(

)

Python
	cv.linemod.Detector(		) ->	<linemod_Detector object>
	cv.linemod.Detector(	modalities, T_pyramid	) ->	<linemod_Detector object>

空构造函数，使用 read() 初始化。

Detector() [2/2]

cv::linemod::Detector::Detector	(	const std::vector< Ptr< Modality > > &	modalities（模态）,
		const std::vector< int > &	T_pyramid )

Python
	cv.linemod.Detector(		) ->	<linemod_Detector object>
	cv.linemod.Detector(	modalities, T_pyramid	) ->	<linemod_Detector object>

构造函数。

参数

modalities（模态）	要使用的模态（颜色梯度、深度法线等）。
T_pyramid	每个金字塔级别采样步长 T 的值。金字塔级别数是 T_pyramid.size()。

成员函数文档

addSyntheticTemplate()

int cv::linemod::Detector::addSyntheticTemplate	(	const std::vector< Template > &	templates,
		const String &	class_id )

Python
	cv.linemod.Detector.addSyntheticTemplate(	templates, class_id	) ->	retval

添加通过外部方式计算的新对象模板。

addTemplate()

int cv::linemod::Detector::addTemplate	(	const std::vector< Mat > &	sources,
		const String &	class_id,
		const Mat &	object_mask,
		Rect *	bounding_box = NULL )

Python
	cv.linemod.Detector.addTemplate(	sources, class_id, object_mask	) ->	retval, bounding_box

添加新对象模板。

参数

	sources	源图像，每个模态一个。
	class_id	对象类别 ID。
	object_mask	将对象与背景分离的掩码。
[输出]	bounding_box	可选地返回提取特征的边界框。

返回

模板 ID，如果未能提取有效模板则为 -1。

classIds()

std::vector< String > cv::linemod::Detector::classIds

(

)

const

Python
	cv.linemod.Detector.classIds(		) ->	retval

getModalities()

const std::vector< Ptr< Modality > > & cv::linemod::Detector::getModalities ( ) const

inline

Python
	cv.linemod.Detector.getModalities(		) ->	retval

获取此检测器使用的模态。

不允许添加/移除模态，但您可以动态转换它们以调整参数。

getT()

int cv::linemod::Detector::getT ( int pyramid_level ) const

inline

Python
	cv.linemod.Detector.getT(	pyramid_level	) ->	retval

在金字塔级别获取采样步长 T。

getTemplates()

const std::vector< Template > & cv::linemod::Detector::getTemplates	(	const String &	class_id,
		int	template_id ) const

Python
	cv.linemod.Detector.getTemplates(	class_id, template_id	) ->	retval

获取由 template_id 标识的模板金字塔。

例如，对于 2 个模态（梯度、法线）和两个金字塔级别（L0、L1），顺序是（梯度L0、法线L0、梯度L1、法线L1）。

match()

void cv::linemod::Detector::match	(	const std::vector< Mat > &	sources,
		float	RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。,
		std::vector< Match > &	matches,
		const std::vector< String > &	class_ids = std::vector< String >(),
		OutputArrayOfArrays	quantized_images = noArray(),
		const std::vector< Mat > &	masks = std::vector< Mat >() ) const

Python
	cv.linemod.Detector.match(	sources, threshold[, class_ids[, quantized_images[, masks]]]	) ->	matches, quantized_images

通过模板匹配检测对象。

在最低金字塔级别进行全局匹配，然后向上逐步细化金字塔。

参数

	sources	源图像，每个模态一个。
	RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。	相似度阈值，0 到 100 之间的百分比。
[输出]	matches	模板匹配结果，按相似度得分排序。
	class_ids	如果非空，则只搜索所需的对象类别。
[输出]	quantized_images	可选地返回量化图像的 vector<Mat>。
	遮罩	匹配过程中要考虑的掩码。掩码应为 CV_8UC1 类型，其中 255 表示有效像素。如果非空，该向量必须与源图像的大小相同。每个元素必须为空或与相应的源图像大小相同。

此函数的调用图如下

matchClass()

void cv::linemod::Detector::matchClass ( const LinearMemoryPyramid & lm_pyramid, const std::vector< Size > & sizes, float RANSAC参数。它是点到像素中对极线的最大距离，超过此距离的点将被视为异常值，不用于计算最终的基本矩阵。它可以设置为1-3左右，具体取决于点定位的精度、图像分辨率和图像噪声。, std::vector< Match > & matches, const String & class_id, const std::vector< TemplatePyramid > & template_pyramids ) const

保护

numClasses()

int cv::linemod::Detector::numClasses ( ) const

inline

Python
	cv.linemod.Detector.numClasses(		) ->	retval

numTemplates() [1/2]

int cv::linemod::Detector::numTemplates

(

)

const

Python
	cv.linemod.Detector.numTemplates(		) ->	retval
	cv.linemod.Detector.numTemplates(	class_id	) ->	retval

numTemplates() [2/2]

int cv::linemod::Detector::numTemplates

(

const String &

class_id

)

const

Python
	cv.linemod.Detector.numTemplates(		) ->	retval
	cv.linemod.Detector.numTemplates(	class_id	) ->	retval

pyramidLevels()

int cv::linemod::Detector::pyramidLevels ( ) const

inline

Python
	cv.linemod.Detector.pyramidLevels(		) ->	retval

获取此检测器使用的金字塔级别数。

read()

void cv::linemod::Detector::read

(

const FileNode &

fn

)

Python
	cv.linemod.Detector.read(	fn	) ->	无

readClass()

String cv::linemod::Detector::readClass	(	const FileNode &	fn,
		const String &	class_id_override = "" )

readClasses()

void cv::linemod::Detector::readClasses	(	const std::vector< String > &	class_ids,
		const String &	format = "templates_%s.yml.gz" )

Python
	cv.linemod.Detector.readClasses(	class_ids[, format]	) ->	无

write()

void cv::linemod::Detector::write

(

FileStorage &

fs

)

const

writeClass()

void cv::linemod::Detector::writeClass	(	const String &	class_id,
		FileStorage &	fs ) const

writeClasses()

void cv::linemod::Detector::writeClasses

(

const String &

format = "templates_%s.yml.gz"

)

const

Python
	cv.linemod.Detector.writeClasses(	[, format]	) ->	无

成员数据文档

class_templates

TemplatesMap cv::linemod::Detector::class_templates

保护

modalities

std::vector< Ptr<Modality> > cv::linemod::Detector::modalities

保护

pyramid_levels

int cv::linemod::Detector::pyramid_levels

保护

T_at_level

std::vector<int> cv::linemod::Detector::T_at_level

保护

---

此类的文档生成自以下文件

• opencv2/rgbd/linemod.hpp