该类实现了修改后的 H. Hirschmuller 算法 [126]，它与原始算法的不同之处如下：更多...

#include <opencv2/stereo.hpp>

cv::stereo::StereoBinarySGBM 的协作图

公共类型
枚举	{ MODE_SGBM = 0 , MODE_HH = 1 }

从 cv::stereo::StereoMatcher 继承的公共类型
枚举	{ DISP_SHIFT = 4 , DISP_SCALE = (1 << DISP_SHIFT) }

公共成员函数
virtual int	getBinaryKernelType () const =0

virtual int	getMode () const =0

virtual int	getP1 () const =0

virtual int	getP2 () const =0

virtual int	getPreFilterCap () const =0

virtual int	getSpekleRemovalTechnique () const =0

virtual int	getSubPixelInterpolationMethod () const =0

virtual int	getUniquenessRatio () const =0

virtual void	setBinaryKernelType (int value)=0

virtual void	setMode (int mode)=0

virtual void	setP1 (int P1)=0

virtual void	setP2 (int P2)=0

virtual void	setPreFilterCap (int preFilterCap)=0

virtual void	setSpekleRemovalTechnique (int factor)=0

virtual void	setSubPixelInterpolationMethod (int value)=0

virtual void	setUniquenessRatio (int uniquenessRatio)=0

从 cv::stereo::StereoMatcher 继承的公共成员函数
virtual void	compute (InputArray left, InputArray right, OutputArray disparity)=0
	计算指定立体对的视差图。

virtual int	getBlockSize () const =0

virtual int	getDisp12MaxDiff () const =0

virtual int	getMinDisparity () const =0

virtual int	getNumDisparities () const =0

virtual int	getSpeckleRange () const =0

virtual int	getSpeckleWindowSize () const =0

virtual void	setBlockSize (int blockSize)=0

virtual void	setDisp12MaxDiff (int disp12MaxDiff)=0

virtual void	setMinDisparity (int minDisparity)=0

virtual void	setNumDisparities (int numDisparities)=0

virtual void	setSpeckleRange (int speckleRange)=0

virtual void	setSpeckleWindowSize (int speckleWindowSize)=0

从 cv::Algorithm 继承的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如，在最开始或读取不成功后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< cv::stereo::StereoBinarySGBM >	create (int minDisparity, int numDisparities, int blockSize, int P1=100, int P2=1000, int disp12MaxDiff=1, int preFilterCap=0, int uniquenessRatio=5, int speckleWindowSize=400, int speckleRange=200, int mode=StereoBinarySGBM::MODE_SGBM)
	创建 StereoSGBM 对象。

从 cv::Algorithm 继承的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

其他继承的成员
从 cv::Algorithm 继承的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

详细说明

该类实现了修改后的 H. Hirschmuller 算法 [126]，它与原始算法的不同之处如下

默认情况下，算法是单通道的，这意味着您只考虑 5 个方向而不是 8 个方向。在 createStereoSGBM 中设置 mode=StereoSGBM::MODE_HH 以运行该算法的完整变体，但请注意，它可能会消耗大量内存。
该算法匹配块，而不是单个像素。但是，设置 blockSize=1 会将块缩减为单个像素。
没有实现互信息成本函数。相反，使用来自 [28] 的更简单的 Birchfield-Tomasi 子像素度量。但是，也支持彩色图像。
包含来自 K. Konolige 算法 StereoBM 的一些预处理和后处理步骤，例如：预过滤 (StereoBM::PREFILTER_XSOBEL 类型) 和后过滤（唯一性检查、二次插值和斑点过滤）。

注意

(Python) 说明如何使用 StereoSGBM 匹配算法的示例可在 opencv_source_code/samples/python2/stereo_match.py 中找到

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

匿名枚举

枚举器
MODE_SGBM
MODE_HH

成员函数文档

◆ create()

static Ptr< cv::stereo::StereoBinarySGBM > cv::stereo::StereoBinarySGBM::create	(	int	minDisparity,
		int	numDisparities,
		int	blockSize,
		int	P1 = `100`,
		int	P2 = `1000`,
		int	disp12MaxDiff = `1`,
		int	preFilterCap = `0`,
		int	uniquenessRatio = `5`,
		int	speckleWindowSize = `400`,
		int	speckleRange = `200`,
		int	mode = `StereoBinarySGBM::MODE_SGBM`
	)

static

创建 StereoSGBM 对象。

参数

minDisparity	最小可能的视差值。通常，它为零，但有时校正算法会移动图像，因此需要相应地调整此参数。
numDisparities	最大视差减去最小视差。该值始终大于零。在当前实现中，此参数必须可被 16 整除。
blockSize	匹配块大小。它必须为奇数 >=1。通常，它应该在 3..11 范围内。
P1	控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面（非正向平行）的情况。
P2	控制视差平滑度的第二个参数。此参数用于“解决”深度不连续性问题。值越大，视差越平滑。P1 是相邻像素之间视差变化正负 1 的惩罚。P2 是相邻像素之间视差变化大于 1 的惩罚。算法要求 P2 > P1。请参阅 stereo_match.cpp 示例，其中显示了一些合理好的 P1 和 P2 值（例如，分别为 8number_of_image_channelsSADWindowSizeSADWindowSize 和 32number_of_image_channelsSADWindowSizeSADWindowSize）。
disp12MaxDiff	左右视差检查中允许的最大差异（以整数像素单位表示）。将其设置为非正值以禁用检查。
preFilterCap	预滤波图像像素的截断值。该算法首先计算每个像素的 x 导数，并将其值裁剪为 [-preFilterCap, preFilterCap] 区间。结果值将传递给 Birchfield-Tomasi 像素成本函数。
uniquenessRatio	最佳（最小）计算成本函数值应“赢得”第二最佳值的百分比边距，以将找到的匹配视为正确。通常，5-15 范围内的值就足够了。
speckleWindowSize	要考虑其噪声斑点并使其无效的平滑视差区域的最大尺寸。将其设置为 0 以禁用斑点过滤。否则，将其设置为 50-200 范围内的某个值。
speckleRange	每个连通组件内允许的最大视差变化。如果执行斑点过滤，则将参数设置为正值，它将隐式乘以 16。通常，1 或 2 就足够了。
mode	将其设置为 StereoSGBM::MODE_HH 以运行全面的双通道动态规划算法。它将消耗 O(WHnumDisparities) 字节，对于 640x480 立体声来说很大，而对于 HD 尺寸的图片来说则非常大。默认情况下，它被设置为 false。

第一个构造函数使用所有默认参数初始化 StereoSGBM。因此，您只需要设置 StereoSGBM::numDisparities 作为最小值。第二个构造函数允许您将每个参数设置为自定义值。

◆ getBinaryKernelType()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getBinaryKernelType ( ) const

纯虚

◆ getMode()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getMode ( ) const

纯虚

◆ getP1()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getP1 ( ) const

纯虚

◆ getP2()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getP2 ( ) const

纯虚

◆ getPreFilterCap()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getPreFilterCap ( ) const

纯虚

◆ getSpekleRemovalTechnique()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getSpekleRemovalTechnique ( ) const

纯虚

◆ getSubPixelInterpolationMethod()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getSubPixelInterpolationMethod ( ) const

纯虚

◆ getUniquenessRatio()

virtual int cv::stereo::StereoBinarySGBM::getUniquenessRatio ( ) const

纯虚

◆ setBinaryKernelType()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setBinaryKernelType ( int value )

纯虚

◆ setMode()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setMode ( int mode )

纯虚

◆ setP1()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setP1 ( int P1 )

纯虚

◆ setP2()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setP2 ( int P2 )

纯虚

◆ setPreFilterCap()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setPreFilterCap ( int preFilterCap )

纯虚

◆ setSpekleRemovalTechnique()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setSpekleRemovalTechnique ( int factor )

纯虚

◆ setSubPixelInterpolationMethod()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setSubPixelInterpolationMethod ( int value )

纯虚

◆ setUniquenessRatio()

virtual void cv::stereo::StereoBinarySGBM::setUniquenessRatio ( int uniquenessRatio )

纯虚

该类的文档从以下文件生成

opencv2/stereo.hpp

公共类型

公共成员函数

静态公共成员函数

其他继承的成员