#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::RgbdOdometry 协作图

公共成员函数
	RgbdOdometry ()

	RgbdOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

double	getMaxDepth () const

double	getMaxDepthDiff () const

double	getMaxPointsPart () const

double	getMaxRotation () const

double	getMaxTranslation () const

double	getMinDepth () const

cv::Mat	getMinGradientMagnitudes () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setMaxDepth (double val)

void	setMaxDepthDiff (double val)

void	setMaxPointsPart (double val)

void	setMaxRotation (double val)

void	setMaxTranslation (double val)

void	setMinDepth (double val)

void	setMinGradientMagnitudes (const cv::Mat &val)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

继承自 cv::rgbd::Odometry 的公共成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

继承自 cv::Algorithm 的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果Algorithm为空（例如，在开始时或读取不成功后），则返回true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< RgbdOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

继承自 cv::rgbd::Odometry 的静态公有成员函数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

继承自 cv::Algorithm 的静态公有成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

保护成员函数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

继承自 cv::rgbd::Odometry 的保护成员函数
继承自 cv::Algorithm 的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保护属性
Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

double	maxDepth

double	maxDepthDiff

double	maxPointsPart

double	maxRotation

double	maxTranslation

double	minDepth

Mat	minGradientMagnitudes

int	transformType

其他继承成员
继承自 cv::rgbd::Odometry 的公有类型
枚举	{ ROTATION = 1 , TRANSLATION = 2 , RIGID_BODY_MOTION = 4 }

详细描述

基于论文 "Real-Time Visual Odometry from Dense RGB-D Images", F. Steinbucker, J. Strum, D. Cremers, ICCV, 2011 的里程计。

构造函数和析构函数文档

◆ RgbdOdometry() [1/2]

cv::rgbd::RgbdOdometry::RgbdOdometry ( )

◆ RgbdOdometry() [2/2]

cv::rgbd::RgbdOdometry::RgbdOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = std::vector< float >(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

构造函数。

参数

cameraMatrix	相机矩阵
minDepth	深度小于 minDepth 的像素将不被使用（单位：米）
maxDepth	深度大于 maxDepth 的像素将不被使用（单位：米）
maxDepthDiff	如果两帧给定像素的深度差大于 maxDepthDiff，则对应的像素将被过滤掉（单位：米）
iterCounts	每一金字塔层的迭代次数。
minGradientMagnitudes	对于每一金字塔层，如果像素的梯度幅度小于 minGradientMagnitudes[level]，则该像素将被过滤掉。
maxPointsPart	该方法使用大小为 frameWidth x frameHeight x pointsPart 的随机像素子集。
transformType	变换类型

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::RgbdOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::RgbdOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame 源帧,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame 目标帧,
		OutputArray 输出数组	Rt 变换矩阵,
		const Mat &	initRt ) const 初始变换矩阵

protectedvirtual

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ create()

static Ptr< RgbdOdometry > cv::rgbd::RgbdOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix = Mat()，相机内参矩阵
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = std::vector< float >(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

static 静态方法

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, maxPointsPart[, transformType]]]]]]]] [, 相机内参矩阵[, 最小深度[, 最大深度[, 最大深度差[, 迭代次数[, 最小梯度幅值[, 最大点数比例[, 变换类型]]]]]]]	) ->	retval 返回值
	cv.rgbd.RgbdOdometry_create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, maxPointsPart[, transformType]]]]]]]] [, 相机内参矩阵[, 最小深度[, 最大深度[, 最大深度差[, 迭代次数[, 最小梯度幅值[, 最大点数比例[, 变换类型]]]]]]]	) ->	retval 返回值

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual 内联虚函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval 返回值

参见: setCameraMatrix

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval 返回值

◆ getMaxDepth()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxDepth ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxDepth(		) ->	retval 返回值

◆ getMaxDepthDiff()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxDepthDiff ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxDepthDiff(		) ->	retval 返回值

◆ getMaxPointsPart()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxPointsPart ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxPointsPart(		) ->	retval 返回值

◆ getMaxRotation()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxRotation ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxRotation(		) ->	retval 返回值

◆ getMaxTranslation()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMaxTranslation ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMaxTranslation(		) ->	retval 返回值

◆ getMinDepth()

double cv::rgbd::RgbdOdometry::getMinDepth ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMinDepth(		) ->	retval 返回值

◆ getMinGradientMagnitudes()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::getMinGradientMagnitudes ( ) const

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getMinGradientMagnitudes(		) ->	retval 返回值

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::RgbdOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual 内联虚函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.getTransformType(		) ->	retval 返回值

参见: setTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::RgbdOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame 帧,
		int	cacheType ) const 缓存类型

virtual 虚函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval 返回值

准备帧缓存。该函数检查预计算/传递的数据（如果数据不满足则抛出错误），并计算帧所需的所有剩余缓存数据。返回的大小是准备好的帧的分辨率。

参数

frame 帧	将处理帧的里程计。
cacheType	缓存类型：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

从 cv::rgbd::Odometry 重实现。

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val 值 )

inlinevirtual 内联虚函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setCameraMatrix(	val 值	) ->	None 空值

参见: getCameraMatrix

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setIterationCounts(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMaxDepth()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxDepth ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxDepth(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMaxDepthDiff()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxDepthDiff ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxDepthDiff(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMaxPointsPart()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxPointsPart ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxPointsPart(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMaxRotation()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxRotation ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxRotation(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMaxTranslation()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMaxTranslation ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMaxTranslation(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMinDepth()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMinDepth ( double 双精度浮点数 val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMinDepth(	val 值	) ->	None 空值

◆ setMinGradientMagnitudes()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setMinGradientMagnitudes ( const cv::Mat & val 值 )

inline 内联函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setMinGradientMagnitudes(	val 值	) ->	None 空值

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::RgbdOdometry::setTransformType ( int val 值 )

inlinevirtual 内联虚函数

Python
	cv.rgbd.RgbdOdometry.setTransformType(	val 值	) ->	None 空值

参见: getTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry.

成员数据文档

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::cameraMatrix 相机内参矩阵

protected 保护成员

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::iterCounts 迭代次数

protected 保护成员

◆ maxDepth

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxDepth 最大深度

protected 保护成员

◆ maxDepthDiff

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxDepthDiff 最大深度差

protected 保护成员

◆ maxPointsPart

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxPointsPart 最大点数比例

protected 保护成员

◆ maxRotation

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxRotation 最大旋转角度

protected 保护成员

◆ maxTranslation

double cv::rgbd::RgbdOdometry::maxTranslation 最大平移距离

protected 保护成员

◆ minDepth

double cv::rgbd::RgbdOdometry::minDepth 最小深度

protected 保护成员

◆ minGradientMagnitudes

Mat cv::rgbd::RgbdOdometry::minGradientMagnitudes 最小梯度幅值

protected 保护成员

◆ transformType

int cv::rgbd::RgbdOdometry::transformType 变换类型

protected 保护成员

此类的文档是从以下文件生成的：

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共成员函数

静态公共成员函数

保护成员函数

保护属性

其他继承成员

详细描述

构造函数和析构函数文档

◆ RgbdOdometry() [1/2]

◆ RgbdOdometry() [2/2]

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getMaxDepth()

◆ getMaxDepthDiff()

◆ getMaxPointsPart()

◆ getMaxRotation()

◆ getMaxTranslation()

◆ getMinDepth()

◆ getMinGradientMagnitudes()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setMaxDepth()

◆ setMaxDepthDiff()

◆ setMaxPointsPart()

◆ setMaxRotation()

◆ setMaxTranslation()

◆ setMinDepth()

◆ setMinGradientMagnitudes()

◆ setTransformType()

成员数据文档

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ maxDepth

◆ maxDepthDiff

◆ maxPointsPart

◆ maxRotation

◆ maxTranslation

◆ minDepth

◆ minGradientMagnitudes

◆ transformType