详细描述

ICP点到平面里程计算法

类
类	cv::linemod::ColorGradient
	计算来自彩色图像的量化梯度方向的模态。更多…

类	cv::rgbd::DepthCleaner

类	cv::linemod::DepthNormal
	计算来自密集深度图的量化表面法线的模态。更多…

类	cv::linemod::Detector
	使用LINE模板匹配算法和任何一组模态的对象检测器。更多…

类	cv::rgbd::FastICPOdometry

结构体	cv::linemod::Feature
	由其位置和标签描述的判别特征。更多…

类	cv::rgbd::ICPOdometry

结构体	cv::linemod::Match
	表示成功的模板匹配。更多…

类	cv::linemod::Modality
	用于插入LINE模板匹配表示的模态的接口。更多…

类	cv::rgbd::Odometry

结构体	cv::rgbd::OdometryFrame

类	cv::linemod::QuantizedPyramid
	表示在图像金字塔上运行的模态。更多…

结构体	cv::rgbd::RgbdFrame

类	cv::rgbd::RgbdICPOdometry

类	cv::rgbd::RgbdNormals

类	cv::rgbd::RgbdOdometry

类	cv::rgbd::RgbdPlane

结构体	cv::linemod::Template

函数
	cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate (int x, int y, int label, float score)

	cv::linemod::Feature::Feature (int x, int y, int label)

	cv::linemod::Match::Match (int x, int y, float similarity, const String &class_id, int template_id)

void	cv::linemod::colormap (const Mat &quantized, Mat &dst)
	用于显示量化图像的调色板调试函数。

void	cv::rgbd::depthTo3d (InputArray depth, InputArray K, OutputArray points3d, InputArray mask=noArray())

void	cv::rgbd::depthTo3dSparse (InputArray depth, InputArray in_K, InputArray in_points, OutputArray points3d)

void	cv::linemod::drawFeatures (InputOutputArray img, const std::vector< Template > &templates, const Point2i &tl, int size=10)
	用于绘制linemod特征的调试函数。

Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINE ()
	使用带有颜色梯度的LINE算法的检测器的工厂函数。

Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINEMOD ()
	使用带有颜色梯度和深度法线的LINE-MOD算法的检测器的工厂函数。

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const double &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const float &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const short int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned int &depth)

bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned short int &depth)

void	cv::rgbd::registerDepth (InputArray unregisteredCameraMatrix, InputArray registeredCameraMatrix, InputArray registeredDistCoeffs, InputArray Rt, InputArray unregisteredDepth, const Size &outputImagePlaneSize, OutputArray registeredDepth, bool depthDilation=false)

void	cv::rgbd::rescaleDepth (InputArray in, int depth, OutputArray out, double depth_factor=1000.0)

void	cv::rgbd::warpFrame (const Mat &image, const Mat &depth, const Mat &mask, const Mat &Rt, const Mat &cameraMatrix, const Mat &distCoeff, OutputArray warpedImage, OutputArray warpedDepth=noArray(), OutputArray warpedMask=noArray())

函数文档

◆ Candidate()

cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate	(	int	x,
		int	y,
		int	label,
		float	score )

内联

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ Feature()

cv::linemod::Feature::Feature	(	int	x,
		int	y,
		int	label )

内联

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ Match()

cv::linemod::Match::Match	(	int	x,
		int	y,
		float	similarity,
		const String &	class_id,
		int	template_id )

内联

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

◆ colormap()

void cv::linemod::colormap	(	const Mat &	quantized,
		Mat &	dst )

Python
	cv.linemod.colormap(	quantized[, dst]	) ->	dst

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

用于显示量化图像的调色板调试函数。

◆ depthTo3d()

void cv::rgbd::depthTo3d	(	InputArray	depth,
		InputArray	K,
		输出数组	三维点,
		InputArray	掩码 = noArray() )

Python
	cv.rgbd.depthTo3d(	深度图, K[, points3d[, mask]]	) ->	三维点

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

将深度图像转换为组织好的三维点集。坐标系为x指向左，y指向下，z指向远离相机的方向。

参数

depth	深度图像（如果给出的是短整型CV_U，则假设深度为毫米（如Microsoft Kinect所做的那样），否则，如果给出的是CV_32F或CV_64F，则假设为米）
K	相机内参矩阵
三维点	生成的3D点。如果`depth`是CV_32F或CV_64F，则其深度与`depth`相同；如果`depth`是CV_U，则其深度与`K`相同。
掩码	要考虑的点的掩码（可以为空）

◆ depthTo3dSparse()

void cv::rgbd::depthTo3dSparse	(	InputArray	depth,
		InputArray	输入K,
		InputArray	输入点,
		输出数组	points3d )

Python
	cv.rgbd.depthTo3dSparse(	深度图, in_K, in_points[, points3d]	) ->	三维点

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

参数

depth	深度图像
输入K
输入点	xy坐标列表
三维点	生成的3D点

◆ drawFeatures()

void cv::linemod::drawFeatures	(	输入输出数组	图像,
		const std::vector< Template > &	模板,
		const Point2i &	左上角点,
		int	大小 = 10 )

Python
	cv.linemod.drawFeatures(	img, templates, tl[, size]	) ->	图像

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

用于绘制linemod特征的调试函数。

参数

图像
模板	参见 Detector::addTemplate
左上角点	模板边界框左上角偏移，参见 Detector::addTemplate
大小	标记大小，参见 cv::drawMarker

◆ getDefaultLINE()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINE ( )

Python
	cv.linemod.getDefaultLINE(		) ->	返回值

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用带有颜色梯度的LINE算法的检测器的工厂函数。

适用于VGA图像的默认参数设置。

◆ getDefaultLINEMOD()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINEMOD ( )

Python
	cv.linemod.getDefaultLINEMOD(		) ->	返回值

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用带有颜色梯度和深度法线的LINE-MOD算法的检测器的工厂函数。

适用于VGA图像的默认参数设置。

◆ isValidDepth() [1/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const double & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

以下是此函数的调用图

◆ isValidDepth() [2/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const float & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

检查值是否为有效深度。对于CV_16U或CV_16S，约定是如果它是极限值则无效。对于浮点数/双精度数，我们只需检查它是否为NaN。

参数

depth 要检查有效性的深度

以下是此函数的调用图

◆ isValidDepth() [3/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const int & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [4/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const short int & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [5/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const unsigned int & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ isValidDepth() [6/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const unsigned short int & depth )

内联

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

◆ registerDepth()

void cv::rgbd::registerDepth	(	InputArray	未注册相机矩阵,
		InputArray	已注册相机矩阵,
		InputArray	已注册畸变系数,
		InputArray	旋转平移矩阵Rt,
		InputArray	未注册深度图,
		const Size &	输出图像平面尺寸,
		输出数组	已注册深度图,
		布尔值	深度膨胀 = false )

Python
	cv.rgbd.registerDepth(	unregisteredCameraMatrix, registeredCameraMatrix, registeredDistCoeffs, Rt, unregisteredDepth, outputImagePlaneSize[, registeredDepth[, depthDilation]]	) ->	已注册深度图

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

将深度数据注册到外部相机。注册是通过创建深度点云、使用相机之间的刚体变换变换点云，然后将变换后的点投影到RGB相机来执行的。

uv_rgb = K_rgb * [R | t] * z * inv(K_ir) * uv_ir

目前不检查负深度值。

参数

未注册相机矩阵	深度相机的相机矩阵
已注册相机矩阵	外部相机的相机矩阵
已注册畸变系数	外部相机的畸变系数
旋转平移矩阵Rt	相机之间的刚体变换。将点从深度相机坐标系变换到外部相机坐标系。
未注册深度图	输入深度数据
输出图像平面尺寸	外部相机的图像平面尺寸（宽度，高度）
已注册深度图	将深度变换到外部相机的结果
深度膨胀	是否膨胀深度以避免孔洞和遮挡错误（可选）

◆ rescaleDepth()

void cv::rgbd::rescaleDepth	(	InputArray	输入,
		int	depth,
		输出数组	输出,
		双精度数	深度因子 = 1000.0 )

Python
	cv.rgbd.rescaleDepth(	in_, depth[, out[, depth_factor]]	) ->	输出

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

如果输入图像是CV_16UC1类型（如Kinect图像），则图像将转换为浮点数，除以depth_factor以获得米为单位的深度，并将值0转换为std::numeric_limits<float>::quiet_NaN()。否则，图像将简单地转换为浮点数。

参数

输入	深度图像（如果给出的是短整型CV_U，则假设深度为毫米（如Microsoft Kinect所做的那样），则假设为米）
depth	所需的输出深度（浮点数或双精度数）
输出	重新缩放的浮点深度图像
深度因子	（可选）深度转换为距离的因子（Kinect传感器默认为1000.0）

◆ warpFrame()

void cv::rgbd::warpFrame	(	const Mat &	图像,
		const Mat &	depth,
		const Mat &	掩码,
		const Mat &	旋转平移矩阵Rt,
		const Mat &	相机矩阵,
		const Mat &	畸变系数,
		输出数组	扭曲图像,
		输出数组	扭曲深度 = noArray(),
		输出数组	扭曲掩码 = noArray() )

Python
	cv.rgbd.warpFrame(	image, depth, mask, Rt, cameraMatrix, distCoeff[, warpedImage[, warpedDepth[, warpedMask]]]	) ->	warpedImage, warpedDepth, warpedMask

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

扭曲图像：根据深度计算三维点，使用给定的变换变换它们，然后将彩色点云投影到图像平面。此函数可用于可视化Odometry算法的结果。

参数

图像	图像（CV_8UC1或CV_8UC3类型）
depth	深度（在depthTo3d函数中使用的类型）
掩码	所用像素的掩码（CV_8UC1），可以为空
旋转平移矩阵Rt	由深度计算得到的3D点将应用的变换
相机矩阵	相机矩阵
畸变系数	畸变系数
扭曲图像	扭曲后的图像。
warpedDepth	扭曲后的深度。
warpedMask	扭曲后的掩码。