#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::Odometry 协作图

公共类型
枚举	{ ROTATION（旋转） = 1 , TRANSLATION（平移） = 2 , RIGID_BODY_MOTION（刚体运动） = 4 }

公共成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

virtual cv::Mat	getCameraMatrix () const =0

virtual int	getTransformType () const =0

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const

virtual void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val)=0

virtual void	setTransformType (int val)=0

从 cv::Algorithm 继承的公共成员函数
	Algorithm（算法） ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如，在开始时或读取失败后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH（默认最大深度） ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF（默认最大深度差） ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART（默认最大点数部分） ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION（默认最大旋转） ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION（默认最大平移） ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH（默认最小深度） ()

从 cv::Algorithm 继承的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

受保护成员函数
virtual void	checkParams () const =0

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const =0

从 cv::Algorithm 继承的受保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

详细描述

里程计计算的基类。

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

匿名枚举

变换类别

枚举器
ROTATION（旋转）
TRANSLATION（平移）
RIGID_BODY_MOTION（刚体运动）

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::Odometry::checkParams ( ) const

受保护纯虚函数

在 cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ compute() [1/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	常量 Mat &	srcImage 源图像,
		常量 Mat &	srcDepth 源深度图,
		常量 Mat &	srcMask 源掩码,
		常量 Mat &	dstImage 目标图像,
		常量 Mat &	dstDepth 目标深度图,
		常量 Mat &	dstMask 目标掩码,
		OutputArray 输出数组	Rt 变换矩阵,
		常量 Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt 返回值，变换矩阵
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt 返回值，变换矩阵

计算从源帧到目标帧的变换的方法。一些里程计算法不使用帧的一些数据（例如，ICP不使用图像）。在这种情况下，相应的参数可以设置为空的Mat。如果所有内部计算都是可能的（例如，有足够的对应点，方程组有解等等），并且结果变换满足Odometry继承者实现提供的某些测试（例如，最大平移和旋转的阈值），则该方法返回true。

参数

srcImage 源图像	源帧的图像数据 (CV_8UC1)
srcDepth 源深度图	源帧的深度数据 (CV_32FC1, 以米为单位)
srcMask 源掩码	设置要从源帧中使用的像素的掩码 (CV_8UC1)
dstImage 目标图像	目标帧的图像数据 (CV_8UC1)
dstDepth 目标深度图	目标帧的深度数据 (CV_32FC1, 以米为单位)
dstMask 目标掩码	设置要从目标帧中使用的像素的掩码 (CV_8UC1)
Rt 变换矩阵	从源帧到目标帧的结果变换（刚体运动）：dst_p = Rt * src_p，其中dst_p是目标帧中的齐次点，src_p是源帧中的齐次点，Rt是CV_64FC1类型的4x4矩阵。
initRt 初始变换矩阵	从源帧到目标帧的初始变换（可选）

◆ compute() [2/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame 源帧,
		Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame 目标帧,
		OutputArray 输出数组	Rt 变换矩阵,
		常量 Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt 返回值，变换矩阵
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt 返回值，变换矩阵

另一种计算从源帧到目标帧的变换的方法。它旨在节省计算帧数据（图像金字塔、法线等）。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::Odometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame 源帧,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame 目标帧,
		OutputArray 输出数组	Rt 变换矩阵,
		常量 Mat &	initRt ) const

受保护纯虚函数

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中实现。

◆ create()

static Ptr< Odometry > cv::rgbd::Odometry::create ( const String & odometryType 里程计类型 )

静态方法

Python
	cv.rgbd.Odometry.create(	odometryType 里程计类型	) ->	retval 返回值
	cv.rgbd.Odometry_create(	odometryType 里程计类型	) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH(		) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(		) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_POINTS_PART(		) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_ROTATION ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_ROTATION(		) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_TRANSLATION ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_TRANSLATION(		) ->	retval 返回值

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH ( )

inlinestatic

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MIN_DEPTH(		) ->	retval 返回值

◆ getCameraMatrix()

virtual cv::Mat cv::rgbd::Odometry::getCameraMatrix ( ) const

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.getCameraMatrix(		) ->	retval 返回值

参见: setCameraMatrix

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中实现。

◆ getTransformType()

virtual int cv::rgbd::Odometry::getTransformType ( ) const

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.getTransformType(		) ->	retval 返回值

参见: setTransformType

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中实现。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::Odometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame 帧,
		int	cacheType ) const

虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval 返回值

为帧准备缓存。该函数检查预计算/传递的数据（如果数据不满足则抛出错误），并计算帧所需的所有剩余缓存数据。返回的大小是准备好的帧的分辨率。

参数

frame 帧	将处理帧的里程计。
cacheType 缓存类型	缓存类型：CACHE_SRC、CACHE_DST或CACHE_ALL。

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中重新实现。

◆ setCameraMatrix()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val 值 )

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.setCameraMatrix(	val 值	) ->	None

参见: getCameraMatrix

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中实现。

◆ setTransformType()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setTransformType ( int val 值 )

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.setTransformType(	val 值	) ->	None

参见: getTransformType

在cv::rgbd::FastICPOdometry、cv::rgbd::ICPOdometry、cv::rgbd::RgbdICPOdometry和cv::rgbd::RgbdOdometry中实现。

此类的文档是从以下文件生成的：

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共类型

公共成员函数

静态公共成员函数

受保护成员函数

详细描述

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ compute() [1/2]

◆ compute() [2/2]

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()