3D 可视化工具

主题
	窗口部件

详细描述

本节描述 3D 可视化窗口以及用于与其交互的类和方法。

3D 可视化窗口（参见 Viz3d）用于显示窗口部件（参见 Widget），并提供多种方法来与场景和窗口部件进行交互。

类
类	cv::viz::Camera
	此类封装了摄像机的内参。 更多…
类	cv::viz::Color
	此类以 BGR 顺序表示颜色。 更多…
类	cv::viz::KeyboardEvent
	此类表示键盘事件。 更多…
类	cv::viz::Mesh
	此类封装了网格属性，可以从 ply 文件加载网格： 更多…
类	cv::viz::MouseEvent
	此类表示鼠标事件。 更多…
类	cv::viz::Viz3d
	Viz3d 类表示一个 3D 可视化窗口。此类是隐式共享的。 更多…

函数
void	cv::viz::computeNormals (const Mesh &mesh, OutputArray normals)
Viz3d	cv::viz::getWindowByName (const String &window_name)
	按名称检索窗口。
Viz3d	cv::viz::imshow (const String &window_name, InputArray image, const Size &window_size=Size(-1, -1))
	在指定窗口中显示图像。
模板<typename _Tp >
bool	cv::viz::isNan (const Point3_< _Tp > &p)
	检查浮点/双精度值是否为 NaN。
模板<typename _Tp , int cn>
bool	cv::viz::isNan (const Vec< _Tp, cn > &v)
	检查浮点/双精度值是否为 NaN。
bool	cv::viz::isNan (double x)
	检查浮点/双精度值是否为 NaN。
bool	cv::viz::isNan (float x)
	检查浮点/双精度值是否为 NaN。
Affine3d	cv::viz::makeCameraPose (const Vec3d &position, const Vec3d &focal_point, const Vec3d &y_dir)
	根据位置、焦点和向上向量构造摄像机姿态（有关更多信息，请参见 gluLookAt()）。
Affine3d	cv::viz::makeTransformToGlobal (const Vec3d &axis_x, const Vec3d &axis_y, const Vec3d &axis_z, const Vec3d &origin=Vec3d::all(0))
	获取坐标系数据并构建到全局坐标系的变换。
Mat	cv::viz::readCloud (const String &file, OutputArray colors=noArray(), OutputArray normals=noArray())
Mesh	cv::viz::readMesh (const String &file)
	读取网格。目前仅支持 ply 格式，不支持纹理加载。
bool	cv::viz::readPose (const String &file, Affine3d &pose, const String &tag="pose")
	读取/写入姿态和轨迹。
void	cv::viz::readTrajectory (OutputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, int end=INT_MAX, const String &tag="pose")
void	cv::viz::unregisterAllWindows ()
	从内部数据库注销所有 Viz 窗口。之后，'getWindowByName()' 将创建新的窗口，而不是从数据库获取现有窗口。
void	cv::viz::writeCloud (const String &file, InputArray cloud, InputArray colors=noArray(), InputArray normals=noArray(), bool binary=false)
	读取/写入点云。支持的格式：ply、xyz、obj 和 stl（只读）
void	cv::viz::writePose (const String &file, const Affine3d &pose, const String &tag="pose")
void	cv::viz::writeTrajectory (InputArray traj, const String &files_format="pose%05d.xml", int start=0, const String &tag="pose")

函数文档

computeNormals()

void cv::viz::computeNormals	(	const Mesh &	mesh,
		OutputArray	normals )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

计算网格的法线

参数

mesh	输入网格。
normals	网格中每个点的法线，类型为 CV_64FC3。

getWindowByName()

Viz3d cv::viz::getWindowByName

(

const String &

window_name

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

按名称检索窗口。

参数

window_name

要检索的窗口的名称。

此函数返回一个具有给定名称的Viz3d 对象。

注意

如果具有该名称的窗口已存在，则返回该窗口。否则，将创建一个具有给定名称的新窗口，并将其返回。

imshow()

Viz3d cv::viz::imshow	(	const String &	window_name,
		输入数组	图像,
		const Size &	window_size = Size(-1, -1) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

在指定窗口中显示图像。

isNan() [1/4]

模板<typename _Tp >

bool cv::viz::isNan ( const Point3_< _Tp > & p )

内联

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查浮点/双精度值是否为 NaN。

参数

p	如果点的任何元素为nan，则返回true。

以下是此函数的调用图

isNan() [2/4]

模板<typename _Tp , int cn>

bool cv::viz::isNan ( const Vec< _Tp, cn > & v )

内联

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查浮点/双精度值是否为 NaN。

参数

v	如果向量的任何元素为nan，则返回true。

以下是此函数的调用图

isNan() [3/4]

bool cv::viz::isNan ( 双精度浮点数 x )

内联

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查浮点/双精度值是否为 NaN。

参数

x	如果为nan，则返回true。

isNan() [4/4]

bool cv::viz::isNan ( 单精度浮点数 x )

内联

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

检查浮点/双精度值是否为 NaN。

参数

x	如果为nan，则返回true。

makeCameraPose()

Affine3d cv::viz::makeCameraPose	(	const Vec3d &	位置,
		const Vec3d &	焦点,
		const Vec3d &	y_dir )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

根据位置、焦点和向上向量构造摄像机姿态（有关更多信息，请参见 gluLookAt()）。

参数

位置	摄像机在全局坐标系中的位置。
焦点	摄像机在全局坐标系中的焦点。
y_dir	摄像机在全局坐标系中的向上向量。

此函数返回摄像机在全局坐标系中的姿态。

makeTransformToGlobal()

Affine3d cv::viz::makeTransformToGlobal	(	const Vec3d &	x轴,
		const Vec3d &	y轴,
		const Vec3d &	z轴,
		const Vec3d &	origin = Vec3d::all(0) )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

获取坐标系数据并构建到全局坐标系的变换。

参数

x轴	全局坐标系中的X轴向量。
y轴	全局坐标系中的Y轴向量。
z轴	全局坐标系中的Z轴向量。
原点	全局坐标系中坐标系的原点。

返回值

一个仿射变换，描述全局坐标系和给定坐标系之间的变换。返回的变换可以将给定坐标系中的点变换到全局坐标系。

readCloud()

Mat cv::viz::readCloud	(	const String &	文件,
		OutputArray	colors = noArray(),
		OutputArray	normals = noArray() )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

参数

文件	带有扩展名的文件名。支持的格式：PLY、XYZ、OBJ和STL。
颜色	仅PLY和STL格式使用。
normals	仅PLY、OBJ和STL格式使用。

返回值

包含点坐标的mat，深度为CV_32F或CV_64F，通道数为3或4，只有一行。

readMesh()

Mesh cv::viz::readMesh

(

const String &

文件

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读取网格。目前仅支持 ply 格式，不支持纹理加载。

readPose()

bool cv::viz::readPose	(	const String &	文件,
		Affine3d &	姿态,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读取/写入姿态和轨迹。

参数

文件	cv::FileStorage支持的类型的文件名。
姿态	输出矩阵。
标签	文件中姿态的名称。

readTrajectory()

void cv::viz::readTrajectory	(	OutputArray	轨迹,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		整数	start = 0,
		整数	end = INT_MAX,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

采用向量<Affine3<T>>，其中T = float/double，并从一系列文件中加载姿态

参数

轨迹	包含姿态列表的输出数组。它可以是 std::vector<cv::Affine3f>，std::vector<cv::Affine3d> cv::Mat
files_format	用于构造文件名的格式说明符字符串。字符串中唯一的占位符应支持int。
开始	files_format 的初始计数器。它必须大于或等于 0。
结束	files_format 的最终计数器。
标签	文件中矩阵的名称。

unregisterAllWindows()

void cv::viz::unregisterAllWindows

(

)

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

从内部数据库注销所有 Viz 窗口。之后，'getWindowByName()' 将创建新的窗口，而不是从数据库获取现有窗口。

writeCloud()

void cv::viz::writeCloud	(	const String &	文件,
		输入数组	云,
		输入数组	colors = noArray(),
		输入数组	normals = noArray(),
		布尔值	binary = false )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

读取/写入点云。支持的格式：ply、xyz、obj 和 stl（只读）

参数

文件	带有扩展名的文件名。支持的格式：PLY、XYZ和OBJ。
云	支持的深度：CV_32F和CV_64F。支持的通道：3和4。
颜色	仅PLY格式使用。支持的深度：CV_8U。支持的通道：1、3和4。
normals	仅PLY和OBJ格式使用。支持的深度：CV_32F和CV_64F。支持的通道：3和4。
二进制	仅用于PLY格式。

writePose()

void cv::viz::writePose	(	const String &	文件,
		const Affine3d &	姿态,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

参数

文件	文件名。
姿态	输入矩阵。
标签	要保存到给定文件的姿态的名称。

writeTrajectory()

void cv::viz::writeTrajectory	(	输入数组	轨迹,
		const String &	files_format = "pose%05d.xml",
		整数	start = 0,
		const String &	tag = "pose" )

#include <opencv2/viz/vizcore.hpp>

采用向量<Affine3<T>>，其中T = float/double，并写入具有给定文件名格式的一系列文件

参数

轨迹	包含姿态列表的轨迹。它可以是 std::vector<cv::Mat>，每个cv::Mat 的类型为CV_32F16或CV_64FC16 std::vector<cv::Affine3f>，std::vector<cv::Affine3d> 类型为 CV_32FC16 或 CV_64F16 的 cv::Mat
files_format	用于构造文件名的格式说明符字符串。字符串中唯一的占位符应支持int。
开始	files_format 的初始计数器。
标签	文件中矩阵的名称。