cv::colored_kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/colored_kinfu.hpp>

cv::colored_kinfu::Params 协作图

公共成员函数
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	设置初始体积姿态，设置TSDF体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	设置初始体积姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

静态公共成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数，一组参数提供更高的速度，但在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	彩色TSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数，一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。

公共属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的核大小（像素）。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度sigma（米）。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间sigma（像素）。
float	depthFactor
	输入值的预缩放比例（每米）。
Size	frameSize
	帧大小（像素）。
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICP的距离阈值（米）。
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	相机内参。
Vec3f	lightPose
	光源姿态（米）。
int	pyramidLevels
	ICP的金字塔层数。
float	raycast_step_factor
	一次光线投射的步长。
Size	rgb_frameSize
	RGB帧大小（像素）。
Matx33f	rgb_intr
	RGB相机内参。
float	truncateThreshold
	深度截断阈值（米）。
int	tsdf_max_weight
	每个体素的最大帧数。
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相机移动距离（米）。
float	tsdf_trunc_dist
	截断距离（米）。
Vec3i	volumeDims
	体素空间分辨率。
Affine3f	volumePose
	初始体积姿态（米）。
kinfu::VolumeType	volumeType
float	voxelSize
	体素大小（米）。

构造函数和析构函数文档

Params() [1/3]

cv::colored_kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::colored_kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl )

inline

Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPoseRot	旋转矩阵
volumeInitialPoseTransl	平移向量

Params() [3/3]

cv::colored_kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )

inline

Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPose

4x4齐次变换矩阵，用于设置TSDF体积的初始姿态。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::colored_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数，一组参数提供更高的速度，但在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::colored_kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool isCoarse )

static

彩色TSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::colored_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数，一组提供更好模型质量的参数，可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::colored_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::colored_kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t )

设置初始体积姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

R	旋转矩阵
t	平移向量

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::colored_kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

设置初始体积姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

homogen_tf

4x4齐次变换矩阵，用于设置TSDF体积的初始姿态。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::colored_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的核大小（像素）。

bilateral_sigma_depth

float cv::colored_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度sigma（米）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::colored_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间sigma（像素）。

depthFactor

float cv::colored_kinfu::Params::depthFactor

输入值的预缩放比例（每米）。

典型值：TUM数据库16位PNG文件每米5000；Kinect 2设备每米1000；ROS包文件中的32位浮点图像每米1。

frameSize

Size cv::colored_kinfu::Params::frameSize

帧大小（像素）。

icpAngleThresh

float cv::colored_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP的角度阈值（弧度）。

icpDistThresh

float cv::colored_kinfu::Params::icpDistThresh

ICP的距离阈值（米）。

icpIterations

std::vector<int> cv::colored_kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔级别的ICP迭代次数。

intr

Matx33f cv::colored_kinfu::Params::intr

相机内参。

光源位姿 (lightPose)

Vec3f cv::colored_kinfu::Params::lightPose

光源姿态（米）。

金字塔层数 (pyramidLevels)

int cv::colored_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP的金字塔层数。

光线投射步长因子 (raycast_step_factor)

float cv::colored_kinfu::Params::raycast_step_factor

一次光线投射的步长。

每次光线投射步骤跳过的体素大小

RGB图像尺寸 (rgb_frameSize)

Size cv::colored_kinfu::Params::rgb_frameSize

RGB帧大小（像素）。

RGB内参 (rgb_intr)

Matx33f cv::colored_kinfu::Params::rgb_intr

RGB相机内参。

截断阈值 (truncateThreshold)

float cv::colored_kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断阈值（米）。

超过此阈值的所有深度值将设置为零

TSDF最大权重 (tsdf_max_weight)

int cv::colored_kinfu::Params::tsdf_max_weight

每个体素的最大帧数。

每个体素保持的距离运行平均值不超过此值。

TSDF最小相机移动量 (tsdf_min_camera_movement)

float cv::colored_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相机移动距离（米）。

只有当相机移动量超过此值时才集成新的深度帧。

TSDF截断距离 (tsdf_trunc_dist)

float cv::colored_kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

截断距离（米）。

超过此值的表面距离将被截断为1.0。

体素体积尺寸 (volumeDims)

Vec3i cv::colored_kinfu::Params::volumeDims

体素空间分辨率。

每个维度上的体素数量。

体素体积位姿 (volumePose)

Affine3f cv::colored_kinfu::Params::volumePose

初始体积姿态（米）。

体素体积类型 (volumeType)

kinfu::VolumeType cv::colored_kinfu::Params::volumeType

体素大小 (voxelSize)

float cv::colored_kinfu::Params::voxelSize

体素大小（米）。

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此结构体的文档是从以下文件生成的：

• opencv2/rgbd/colored_kinfu.hpp