cv::large_kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp>

cv::large_kinfu::Params 的协作图

静态公共成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数 一组参数，提供更快的速度，但在传感器快速移动的情况下可能会无法匹配帧。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数 一组参数，提供更好的模型质量，但速度可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF 参数 一组适用于 HashTSDFVolume 的参数。

公共属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的内核大小（像素）。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度 sigma（米）。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间 sigma（像素）。
float	depthFactor
	输入值的预缩放比例（每米）。典型值：TUM 数据库的 16 位 PNG 文件每米 5000；Kinect 2 设备每米 1000；ROS bag 文件中的 32 位浮点图像每米 1。
Size	frameSize
	帧大小（像素）。
float	icpAngleThresh
	ICP 的角度阈值（弧度）。
float	icpDistThresh
	ICP 的距离阈值（米）。
std::vector< int >	icpIterations
	每个金字塔级别的 ICP 迭代次数。
Matx33f	intr
	相机内参。
Vec3f	lightPose
	渲染的光源姿态（米）。
int	pyramidLevels
	ICP 的金字塔级别数。
Matx33f	rgb_intr
	RGB 相机内参。
float	truncateThreshold
	深度截断阈值（米）。超过此阈值的所有深度值将设置为零。
float	tsdf_min_camera_movement
	最小相机移动距离（米）。只有当相机移动超过此值时，才会整合新的深度帧。
kinfu::VolumeParams	volumeParams
	体素参数。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数 一组参数，提供更快的速度，但在传感器快速移动的情况下可能会无法匹配帧。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数 一组参数，提供更好的模型质量，但速度可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::large_kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF 参数 一组适用于 HashTSDFVolume 的参数。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::large_kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的内核大小（像素）。

bilateral_sigma_depth

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度 sigma（米）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::large_kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间 sigma（像素）。

depthFactor

float cv::large_kinfu::Params::depthFactor

输入值的预缩放比例（每米）。典型值：TUM 数据库的 16 位 PNG 文件每米 5000；Kinect 2 设备每米 1000；ROS bag 文件中的 32 位浮点图像每米 1。

frameSize

Size cv::large_kinfu::Params::frameSize

帧大小（像素）。

icpAngleThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP 的角度阈值（弧度）。

icpDistThresh

float cv::large_kinfu::Params::icpDistThresh

ICP 的距离阈值（米）。

icpIterations

std::vector<int> cv::large_kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔级别的 ICP 迭代次数。

intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::intr

相机内参。

lightPose

Vec3f cv::large_kinfu::Params::lightPose

渲染的光源姿态（米）。

pyramidLevels

int cv::large_kinfu::Params::pyramidLevels

ICP 的金字塔级别数。

rgb_intr

Matx33f cv::large_kinfu::Params::rgb_intr

RGB 相机内参。

truncateThreshold

float cv::large_kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断阈值（米）。超过此阈值的所有深度值将设置为零。

tsdf_min_camera_movement

float cv::large_kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小相机移动距离（米）。只有当相机移动超过此值时，才会整合新的深度帧。

volumeParams

kinfu::VolumeParams cv::large_kinfu::Params::volumeParams

体素参数。

---

此结构体的文档是从以下文件生成的：

• opencv2/rgbd/large_kinfu.hpp