立体匹配

详细描述

类
类	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	使用联合双边滤波细化视差图的类：更多…
类	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	使用置信传播算法计算立体匹配（视差图）的类：更多…
类	cv::cuda::StereoBM
	使用块匹配算法计算立体匹配（视差图）的类：更多…
类	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	使用常数空间置信传播算法计算立体匹配的类：更多…
类	cv::cuda::StereoSGM
	该类实现了改进的H. Hirschmuller算法 [125]。限制和区别如下：更多…

函数
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	创建 DisparityBilateralFilter 对象。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoBeliefPropagation 对象。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	创建 StereoBM 对象。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoConstantSpaceBP 对象。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	创建 StereoSGM 对象。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	为视差图像着色。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	将视差图像重新投影到3D空间。

函数文档

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp = 64,
		int	radius = 3,
		int	iters = 1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 DisparityBilateralFilter 对象。

参数

ndisp	视差数量。
radius	滤波器 半径。
iters	迭代次数。

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp = 64,
		int	iters = 5,
		int	levels = 5,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBeliefPropagation 对象。

参数

ndisp	视差数量。
iters	每个级别上的BP迭代次数。
levels	级别数量。
msg_type	消息类型。支持CV_16SC1和CV_32FC1类型。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities = 64,
		int	blockSize = 19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBM 对象。

参数

numDisparities	视差搜索范围。对于每个像素，算法将从0（默认最小视差）到numDisparities找到最佳视差。可以通过更改最小视差来调整搜索范围。
blockSize	算法比较的块的线性大小。大小应为奇数（因为块以当前像素为中心）。较大的块大小意味着更平滑，但精度较低的视差图。较小的块大小会得到更详细的视差图，但算法找到错误对应关系的可能性更高。

createStereoConstantSpaceBP()

cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp = 128,
		int	iters = 8,
		int	levels = 4,
		int	nr_plane = 4,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoConstantSpaceBP 对象。

参数

ndisp	视差数量。
iters	每个级别上的BP迭代次数。
levels	级别数量。
nr_plane	第一级视差级别数。
msg_type	消息类型。支持CV_16SC1和CV_32FC1类型。

createStereoSGM()

cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity = 0,
		int	numDisparities = 128,
		int	P1 = 10,
		int	P2 = 120,
		int	uniquenessRatio = 5,
		int	mode = cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoSGM 对象。

参数

minDisparity	最小可能的视差值。通常为零，但有时校正算法会移动图像，因此需要相应调整此参数。
numDisparities	最大视差减去最小视差。该值必须为 64、128 或 256。
P1	控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面（而非正对平行）的情况。
P2	控制视差平滑度的第二个参数。此参数用于“解决”深度不连续性问题。
uniquenessRatio	最佳（最小）计算成本函数值应比次佳值“胜出”的百分比裕度，以考虑找到的匹配是否正确。通常，5-15 范围内的值就足够了。
mode	将其设置为 StereoSGM::MODE_HH 以运行全面的两遍动态规划算法。它将消耗 O(W*H*numDisparities) 字节。默认情况下，它设置为 StereoSGM::MODE_HH4。

drawColorDisp()

cv::cuda::drawColorDisp	(	输入数组	src_disp,
		输出数组	dst_disp,
		int	ndisp,
		流 &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

为视差图像着色。

参数

src_disp	输入单通道 8 位无符号、16 位有符号、32 位有符号或 32 位浮点视差图像。如果使用 16 位有符号格式，则假定值没有小数位。
dst_disp	输出视差图像。它与 src_disp 大小相同。类型为 BGRA 格式 (alpha = 255) 的 CV_8UC4。
ndisp	视差数量。
stream	异步版本的流。

此函数通过首先将视差值从 [0..ndisp) 区间转换为 HSV 颜色空间（其中不同的视差值对应于不同的色调），然后将像素转换为 RGB 以进行可视化，从而绘制彩色视差图。

reprojectImageTo3D() [1/2]

cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn = 4, 流 & stream = Stream::Null() )

内联

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

以下是此函数的调用图

reprojectImageTo3D() [2/2]

cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	输入数组	disp,
		输出数组	xyzw,
		输入数组	Q,
		int	dst_cn = 4,
		流 &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

将视差图像重新投影到3D空间。

参数

disp	输入单通道 8 位无符号、16 位有符号、32 位有符号或 32 位浮点视差图像。如果使用 16 位有符号格式，则假定值没有小数位。
xyzw	与 disp 大小相同的 3 通道或 4 通道浮点图像的输出。xyzw(x,y) 的每个元素包含从视差图计算出的点 (x,y) 的 3D 坐标 (x,y,z) 或 (x,y,z,1)。
Q	可以通过 stereoRectify 获得的\(4 \times 4\) 透视变换矩阵。
dst_cn	输出图像的通道数。可以是 3 或 4。
stream	异步版本的流。

另请参见

reprojectImageTo3D