cv::kinfu::Params 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/kinfu.hpp>

cv::kinfu::Params 协作图

公共成员函数
	Params ()
	Params (Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl)
	用于 Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。
	Params (Matx44f volumeInitialPose)
	用于 Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx33f R, Vec3f t)
	设置初始 Volume 姿态，设置TSDF体积的初始姿态。
void	setInitialVolumePose (Matx44f homogen_tf)
	设置初始 Volume 姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

公共静态成员函数
static Ptr< Params >	coarseParams ()
	粗略参数，一组参数可以提供更好的速度，但在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。
static Ptr< Params >	coloredTSDFParams (bool isCoarse)
	彩色TSDF参数，一组适用于ColoredTSDFVolume的参数。
static Ptr< Params >	defaultParams ()
	默认参数，一组参数可以提供更好的模型质量，但速度可能非常慢。
static Ptr< Params >	hashTSDFParams (bool isCoarse)
	HashTSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。

公共属性
int	bilateral_kernel_size
	双边平滑的核大小（像素）。
float	bilateral_sigma_depth
	双边平滑的深度sigma（米）。
float	bilateral_sigma_spatial
	双边平滑的空间sigma（像素）。
float	depthFactor
	输入值的预缩放比例（每米）。
Size	frameSize
	帧大小（像素）。
float	icpAngleThresh
float	icpDistThresh
	ICP的距离阈值（米）。
std::vector< int >	icpIterations
Matx33f	intr
	相机内参。
Vec3f	lightPose
	渲染的光源姿态（米）。
int	pyramidLevels
	ICP的金字塔层数。
float	raycast_step_factor
	一次光线投射步长的长度。
Matx33f	rgb_intr
	RGB相机内参。
float	truncateThreshold
	深度截断阈值（米）。
int	tsdf_max_weight
	每个体素的最大帧数。
float	tsdf_min_camera_movement
	最小的相机移动距离（米）。
float	tsdf_trunc_dist
	截断距离（米）。
Vec3i	volumeDims
	体素空间的分辨率。
Affine3f	volumePose
	初始体素姿态（米）。
kinfu::VolumeType	volumeType
	RGB帧大小（像素）。
float	voxelSize
	体素大小（米）。

构造函数和析构函数文档

Params() [1/3]

cv::kinfu::Params::Params ( )

inline

Params() [2/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx33f volumeInitialPoseRot, Vec3f volumeInitialPoseTransl )

inline

用于 Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPoseRot	旋转矩阵
volumeInitialPoseTransl	平移向量

Params() [3/3]

cv::kinfu::Params::Params ( Matx44f volumeInitialPose )

inline

用于 Params 的构造函数，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

volumeInitialPose

4x4齐次变换矩阵，用于设置TSDF体积的初始姿态。

成员函数文档

coarseParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coarseParams ( )

static

粗略参数，一组参数可以提供更好的速度，但在传感器快速运动的情况下可能无法匹配帧。

coloredTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::coloredTSDFParams ( bool isCoarse )

static

彩色TSDF参数，一组适用于ColoredTSDFVolume的参数。

defaultParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::defaultParams ( )

static

默认参数，一组参数可以提供更好的模型质量，但速度可能非常慢。

hashTSDFParams()

static Ptr< Params > cv::kinfu::Params::hashTSDFParams ( bool isCoarse )

static

HashTSDF参数，一组适用于HashTSDFVolume的参数。

setInitialVolumePose() [1/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose	(	Matx33f	R,
		Vec3f	t )

设置初始 Volume 姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

R	旋转矩阵
t	平移向量

setInitialVolumePose() [2/2]

void cv::kinfu::Params::setInitialVolumePose

(

Matx44f

homogen_tf

)

设置初始 Volume 姿态，设置TSDF体积的初始姿态。

参数

homogen_tf

4x4齐次变换矩阵，用于设置TSDF体积的初始姿态。

成员数据文档

bilateral_kernel_size

int cv::kinfu::Params::bilateral_kernel_size

双边平滑的核大小（像素）。

bilateral_sigma_depth

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_depth

双边平滑的深度sigma（米）。

bilateral_sigma_spatial

float cv::kinfu::Params::bilateral_sigma_spatial

双边平滑的空间sigma（像素）。

depthFactor

float cv::kinfu::Params::depthFactor

输入值的预缩放比例（每米）。

典型值：TUM数据库16位PNG文件每米5000；Kinect 2设备每米1000；ROS bag文件中的32位浮点图像每米1。

frameSize

Size cv::kinfu::Params::frameSize

帧大小（像素）。

icpAngleThresh

float cv::kinfu::Params::icpAngleThresh

ICP的角度阈值（弧度）。

icpDistThresh

float cv::kinfu::Params::icpDistThresh

ICP的距离阈值（米）。

icpIterations

std::vector<int> cv::kinfu::Params::icpIterations

每个金字塔级别的ICP迭代次数

intr

Matx33f cv::kinfu::Params::intr

相机内参。

lightPose

Vec3f cv::kinfu::Params::lightPose

渲染的光源姿态（米）。

pyramidLevels

int cv::kinfu::Params::pyramidLevels

ICP的金字塔层数。

raycast_step_factor

float cv::kinfu::Params::raycast_step_factor

一次光线投射步长的长度。

每次光线投射步骤跳过的体素大小

rgb_intr

Matx33f cv::kinfu::Params::rgb_intr

RGB相机内参。

truncateThreshold

float cv::kinfu::Params::truncateThreshold

深度截断阈值（米）。

所有超过此阈值的深度值将被设置为零

tsdf_max_weight

int cv::kinfu::Params::tsdf_max_weight

每个体素的最大帧数。

每个体素保持的距离运行平均值不超过此值。

tsdf_min_camera_movement

float cv::kinfu::Params::tsdf_min_camera_movement

最小的相机移动距离（米）。

只有当相机移动超过此值时才集成新的深度帧。

tsdf_trunc_dist

float cv::kinfu::Params::tsdf_trunc_dist

截断距离（米）。

超过此值的表面距离将被截断为1.0。

volumeDims

Vec3i cv::kinfu::Params::volumeDims

体素空间的分辨率。

每个维度上的体素数量。

volumePose

Affine3f cv::kinfu::Params::volumePose

初始体素姿态（米）。

volumeType

kinfu::VolumeType cv::kinfu::Params::volumeType

RGB帧大小（像素）。

voxelSize

float cv::kinfu::Params::voxelSize

体素大小（米）。

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此结构体的文档是从以下文件生成的：

• opencv2/rgbd/kinfu.hpp