包 org.opencv.objdetect

Board 类

java.lang.Object

org.opencv.objdetect.Board

直接已知子类

CharucoBoard, GridBoard

public class Board
extends java.lang.Object

ArUco 标记板 一个板是在具有公共坐标系的 3D 空间中的一组标记。标记板的常见形式是平面 (2D) 板，但是可以使用任何 3D 布局。Board 对象由以下部分组成：- 标记角点的对象点，即它们相对于板系统的坐标。- 指示板标记类型的字典 - 板中所有标记的标识符。

字段摘要

字段

修饰符和类型	字段	描述
protected long	nativeObj

构造函数摘要

构造函数

修饰符	构造函数	描述
protected	Board(long addr)
	Board(java.util.List<Mat> objPoints, Dictionary dictionary, Mat ids)	通用的 Board 构造函数

方法摘要

修饰符和类型	方法	描述
static Board	__fromPtr__(long addr)
protected void	finalize()
void	generateImage(Size outSize, Mat img)	绘制平面板
void	generateImage(Size outSize, Mat img, int marginSize)	绘制平面板
void	generateImage(Size outSize, Mat img, int marginSize, int borderBits)	绘制平面板
字典	getDictionary()	返回此板使用的标记字典
MatOfInt	getIds()	板中标记标识符的向量（应与 objPoints 大小相同）
long	getNativeObjAddr()
java.util.List<MatOfPoint3f>	getObjPoints()	返回板中所有标记角点对象点的数组。
Point3	getRightBottomCorner()	获取板的右下角坐标，在调用 create() 函数时设置
void	matchImagePoints(java.util.List<Mat> detectedCorners, Mat detectedIds, Mat objPoints, Mat imgPoints)	给定板配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和对象点，可用于 solvePnP()

继承自类 java.lang.Object 的方法

clone、equals、getClass、hashCode、notify、notifyAll、toString、wait、wait、wait

字段详情

nativeObj

protected final long nativeObj

构造函数详情

Board

protected Board(long addr)

Board

public Board(java.util.List<Mat> objPoints,
             Dictionary dictionary,
             Mat ids)

通用的 Board 构造函数

参数

objPoints - 板中所有标记角点对象点的数组

dictionary - 此板使用的标记字典

ids - 板中标记标识符的向量

方法详情

getNativeObjAddr

public long getNativeObjAddr()

__fromPtr__

public static Board __fromPtr__(long addr)

getDictionary

public Dictionary getDictionary()

返回此板使用的标记字典

返回

自动生成

getObjPoints

public java.util.List<MatOfPoint3f> getObjPoints()

返回板中所有标记角点对象点的数组。每个标记按以下顺序包含其 4 个角点：- objPoints[i][0] - 第 i 个标记的左上角点 - objPoints[i][1] - 第 i 个标记的右上角点 - objPoints[i][2] - 第 i 个标记的右下角点 - objPoints[i][3] - 第 i 个标记的左下角点 标记按特定顺序排列 - 每行从左到右。对于 M 个标记，大小为 Mx4。

返回

自动生成

getIds

public MatOfInt getIds()

板中标记标识符的向量（应与 objPoints 大小相同）

返回

标记标识符的向量

getRightBottomCorner

public Point3 getRightBottomCorner()

获取板的右下角坐标，在调用 create() 函数时设置

返回

自动生成

matchImagePoints

public void matchImagePoints(java.util.List<Mat> detectedCorners,
                             Mat detectedIds,
                             Mat objPoints,
                             Mat imgPoints)

给定板配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和对象点，可用于 solvePnP()

参数

detectedCorners - 板的检测到的标记角点列表。对于 cv::Board 和 cv::GridBoard，该方法需要 std::vector<std::vector<Point2f>> 或 std::vector<Mat>，其中包含 Aruco 标记角点。对于 cv::CharucoBoard，该方法需要 std::vector<Point2f> 或 Mat，其中包含 ChAruco 角点（与 Aruco 标记匹配的棋盘角点）。

detectedIds - 每个标记或 charuco 角点的标识符列表。对于任何 Board 类，该方法都需要 std::vector<int> 或 Mat。

objPoints - 板坐标空间中的标记点向量。对于任何 Board 类，该方法都需要 std::vector<cv::Point3f> objectPoints 或 cv::Mat

imgPoints - 图像坐标空间中的标记点向量。对于任何 Board 类，该方法都需要 std::vector<cv::Point2f> objectPoints 或 cv::Mat 参见：solvePnP

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img,
                          int marginSize,
                          int borderBits)

绘制平面板

参数

outSize - 输出图像的像素大小。

img - 带有板的输出图像。此图像的大小将为 outSize，板将位于中心，保持板的比例。

marginSize - 输出图像中板的最小边距（以像素为单位）

borderBits - 标记边界的宽度。此函数返回板的图像，可以打印。

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img,
                          int marginSize)

绘制平面板

参数

outSize - 输出图像的像素大小。

img - 带有板的输出图像。此图像的大小将为 outSize，板将位于中心，保持板的比例。

marginSize - 输出图像中板的最小边距（以像素为单位）此函数返回板的图像，可以打印。

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img)

绘制平面板

参数

outSize - 输出图像的像素大小。

img - 带有板的输出图像。此图像的大小将为 outSize，板将位于中心，保持板的比例。此函数返回板的图像，可以打印。

finalize

protected void finalize()
                 throws java.lang.Throwable

覆盖

finalize 在类 java.lang.Object 中

抛出

java.lang.Throwable