cv::aruco::Board 类参考

ArUco 标记板。 更多...

#include <opencv2/objdetect/aruco_board.hpp>

cv::aruco::Board 的协作图

公共成员函数
	Board ()
	Board (InputArrayOfArrays objPoints, const Dictionary &dictionary, InputArray ids)
	常用 Board 构造函数。
void	generateImage (Size outSize, OutputArray img, int marginSize=0, int borderBits=1) const
	绘制一个平面板。
const Dictionary &	getDictionary () const
	返回此板使用的标记字典
const std::vector< int > &	getIds () const
	板中标记标识符的向量（应与 objPoints 大小相同）
const std::vector< std::vector< Point3f > > &	getObjPoints () const
	返回板中所有标记角的物体点数组。
const Point3f &	getRightBottomCorner () const
	获取板右下角的坐标，在调用 create() 函数时设置
void	matchImagePoints (InputArrayOfArrays detectedCorners, InputArray detectedIds, OutputArray objPoints, OutputArray imgPoints) const
	给定一个板配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和物体点，可用于 solvePnP()

保护成员函数
	Board (const Ptr< Impl > &impl)

保护属性
Ptr< Impl >	impl

详细描述

ArUco 标记板。

板是一组在 3D 空间中具有共同坐标系的标记。标记板的常见形式是平面 (2D) 板，但可以使用任何 3D 布局。一个 Board 对象由以下部分组成：

• 标记角的物体点，即它们相对于板系统的坐标。
• 指示板中标记类型的字典
• 板中所有标记的标识符。

构造函数 & 析构函数文档

Board() [1/3]

cv::aruco::Board::Board	(	InputArrayOfArrays	objPoints,
		const Dictionary &	dictionary,
		InputArray	ids )

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

常用 Board 构造函数。

参数

objPoints	板中所有标记角的物体点数组
dictionary	此板使用的标记字典
ids	板中标记标识符的向量

Board() [2/3]

cv::aruco::Board::Board

(

)

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

Board() [3/3]

cv::aruco::Board::Board ( const Ptr< Impl > & impl )

保护

Python
	cv.aruco.Board(	objPoints, dictionary, ids	) ->	<aruco_Board object>

成员函数文档

generateImage()

void cv::aruco::Board::generateImage	(	Size	outSize,
		OutputArray	img,
		int	marginSize = 0,
		int	borderBits = 1 ) const

Python
	cv.aruco.Board.generateImage(	outSize[, img[, marginSize[, borderBits]]]	) ->	img

绘制一个平面板。

参数

outSize	输出图像的像素大小。
img	带有板的输出图像。此图像的大小将为 outSize，板将位于中心，保持板的比例。
marginSize	输出图像中板的最小边距（像素）
borderBits	标记边框的宽度。

此函数返回板的图像，可供打印。

getDictionary()

const Dictionary & cv::aruco::Board::getDictionary

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getDictionary(		) ->	retval

返回此板使用的标记字典

getIds()

const std::vector< int > & cv::aruco::Board::getIds

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getIds(		) ->	retval

板中标记标识符的向量（应与 objPoints 大小相同）

返回

标记标识符的向量

getObjPoints()

const std::vector< std::vector< Point3f > > & cv::aruco::Board::getObjPoints

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getObjPoints(		) ->	retval

返回板中所有标记角的物体点数组。

每个标记按此顺序包含其 4 个角点

• objPoints[i][0] - 第 i 个标记的左上点
• objPoints[i][1] - 第 i 个标记的右上点
• objPoints[i][2] - 第 i 个标记的右下点
• objPoints[i][3] - 第 i 个标记的左下点

标记按特定顺序放置——逐行，每行从左到右。对于 M 个标记，大小为 Mx4。

getRightBottomCorner()

const Point3f & cv::aruco::Board::getRightBottomCorner

(

)

const

Python
	cv.aruco.Board.getRightBottomCorner(		) ->	retval

获取板右下角的坐标，在调用 create() 函数时设置

matchImagePoints()

void cv::aruco::Board::matchImagePoints	(	InputArrayOfArrays	detectedCorners,
		InputArray	detectedIds,
		OutputArray	objPoints,
		OutputArray	imgPoints ) const

Python
	cv.aruco.Board.matchImagePoints(	detectedCorners, detectedIds[, objPoints[, imgPoints]]	) ->	objPoints, imgPoints

给定一个板配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和物体点，可用于 solvePnP()

参数

detectedCorners	板中检测到的标记角点列表。对于 cv::Board 和 cv::GridBoard，该方法期望 std::vector<std::vector<Point2f>> 或 std::vector<Mat> 包含 Aruco 标记角点。对于 cv::CharucoBoard，该方法期望 std::vector<Point2f> 或 Mat 包含 ChAruco 角点（与 Aruco 标记匹配的棋盘格角点）。
detectedIds	每个标记或 ChAruco 角点的标识符列表。对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<int> 或 Mat。
objPoints	板坐标空间中的标记点向量。对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<cv::Point3f> objectPoints 或 cv::Mat
imgPoints	图像坐标空间中的标记点向量。对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<cv::Point2f> objectPoints 或 cv::Mat

另请参见

solvePnP

成员数据文档

impl

Ptr<Impl> cv::aruco::Board::impl

保护

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此类的文档是从以下文件生成的

• opencv2/objdetect/aruco_board.hpp