cv::rgbd::OdometryFrame 结构体参考

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::OdometryFrame 的协作图

公共类型
枚举	{   CACHE_SRC = 1 ,   CACHE_DST = 2 ,   CACHE_ALL = CACHE_SRC + CACHE_DST }

公共成员函数
	OdometryFrame ()
	OdometryFrame (const Mat &image, const Mat &depth, const Mat &mask=Mat(), const Mat &normals=Mat(), int ID=-1)
virtual void	release () CV_OVERRIDE
void	releasePyramids ()
从 cv::rgbd::RgbdFrame 继承的公共成员函数
	RgbdFrame ()
	RgbdFrame (const Mat &image, const Mat &depth, const Mat &mask=Mat(), const Mat &normals=Mat(), int ID=-1)
virtual	~RgbdFrame ()

静态公共成员函数
static Ptr< OdometryFrame >	create (const Mat &image=Mat(), const Mat &depth=Mat(), const Mat &mask=Mat(), const Mat &normals=Mat(), int ID=-1)
从 cv::rgbd::RgbdFrame 继承的静态公共成员函数
static Ptr< RgbdFrame >	create (const Mat &image=Mat(), const Mat &depth=Mat(), const Mat &mask=Mat(), const Mat &normals=Mat(), int ID=-1)

公共属性
std::vector< Mat >	pyramid_dI_dx
std::vector< Mat >	pyramid_dI_dy
std::vector< Mat >	pyramidCloud
std::vector< Mat >	pyramidDepth
std::vector< Mat >	pyramidImage
std::vector< Mat >	pyramidMask
std::vector< Mat >	pyramidNormals
std::vector< Mat >	pyramidNormalsMask
std::vector< Mat >	pyramidTexturedMask
从 cv::rgbd::RgbdFrame 继承的公共属性
Mat	深度
int	ID
Mat	image
Mat	mask
Mat	normals

详细描述

包含 Odometry 可能需要的一个帧数据的对象。它用于提高效率（多次传递参与 Odometry 处理的帧的预计算/缓存数据）。

成员枚举文档

匿名枚举

匿名枚举

这些常量用于设置缓存的类型，该类型必须根据帧角色进行准备：srcFrame 或 dstFrame（请参阅 Odometry 类的 compute 方法）。对于 srcFrame 和 dstFrame，可能需要不同的缓存数据，缓存的某些部分对于两种帧角色可能是通用的。

参数

CACHE_SRC	将准备 srcFrame 的缓存数据。
CACHE_DST	将准备 dstFrame 的缓存数据。
CACHE_ALL	将计算 srcFrame 和 dstFrame 角色的缓存数据。

枚举器
CACHE_SRC
CACHE_DST
CACHE_ALL

构造函数 & 析构函数文档

OdometryFrame() [1/2]

cv::rgbd::OdometryFrame::OdometryFrame

(

)

OdometryFrame() [2/2]

cv::rgbd::OdometryFrame::OdometryFrame	(	const Mat &	image,
		const Mat &	深度,
		const Mat &	mask = Mat(),
		const Mat &	normals = Mat(),
		int	ID = -1 )

成员函数文档

create()

static Ptr< OdometryFrame > cv::rgbd::OdometryFrame::create ( const Mat & image = Mat(), const Mat & depth = Mat(), const Mat & mask = Mat(), const Mat & normals = Mat(), int ID = -1 )

static

release()

virtual void cv::rgbd::OdometryFrame::release ( )

virtual

从 cv::rgbd::RgbdFrame 重新实现。

releasePyramids()

void cv::rgbd::OdometryFrame::releasePyramids

(

)

成员数据文档

pyramid_dI_dx

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramid_dI_dx

pyramid_dI_dy

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramid_dI_dy

pyramidCloud

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidCloud

pyramidDepth

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidDepth

pyramidImage

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidImage

pyramidMask

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidMask

pyramidNormals

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidNormals

pyramidNormalsMask

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidNormalsMask

pyramidTexturedMask

std::vector<Mat> cv::rgbd::OdometryFrame::pyramidTexturedMask

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此结构体的文档由以下文件生成

• opencv2/rgbd/depth.hpp