#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::Odometry 的协作图

公共类型
枚举	{ 旋转 = 1 , 平移 = 2 , 刚体运动 = 4 }

公共成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

virtual cv::Mat	getCameraMatrix () const =0

virtual int	getTransformType () const =0

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const

virtual void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val)=0

virtual void	setTransformType (int val)=0

继承自 cv::Algorithm 的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果 Algorithm 为空（例如，刚开始或读取不成功后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

继承自 cv::Algorithm 的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

保护成员函数
virtual void	checkParams () const =0

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const =0

继承自 cv::Algorithm 的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

详细描述

里程计计算的基类。

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

匿名枚举

变换类型

枚举器
ROTATION
TRANSLATION
RIGID_BODY_MOTION

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::Odometry::checkParams ( ) const

protected纯虚函数

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ compute() [1/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	const Mat &	srcImage,
		const Mat &	srcDepth,
		const Mat &	srcMask,
		const Mat &	dstImage,
		const Mat &	dstDepth,
		const Mat &	dstMask,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

计算从源帧到目标帧的变换的方法。一些里程计算法不使用帧的某些数据（例如，ICP 不使用图像）。在这种情况下，相应参数可以设置为空 Mat。如果所有内部计算都可能（例如，存在足够的对应关系，方程组有解等），并且生成的变换满足 Odometry 继承者实现提供的一些测试（例如，最大平移和旋转的阈值），则该方法返回 true。

参数

srcImage	源帧的图像数据 (CV_8UC1)
srcDepth	源帧的深度数据 (CV_32FC1, 以米为单位)
srcMask	设置要从源帧使用的像素的掩码 (CV_8UC1)
dstImage	目标帧的图像数据 (CV_8UC1)
dstDepth	目标帧的深度数据 (CV_32FC1, 以米为单位)
dstMask	设置要从目标帧使用的像素的掩码 (CV_8UC1)
Rt	从源帧到目标帧的最终变换（刚体运动）：dst_p = Rt * src_p，其中 dst_p 是目标帧中的齐次点，src_p 是源帧中的齐次点，Rt 是 CV_64FC1 类型的 4x4 矩阵。
initRt	从源帧到目标帧的初始变换（可选）

◆ compute() [2/2]

bool cv::rgbd::Odometry::compute	(	Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt = Mat() ) const

Python
	cv.rgbd.Odometry.compute(	srcImage, srcDepth, srcMask, dstImage, dstDepth, dstMask[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt
	cv.rgbd.Odometry.compute2(	srcFrame, dstFrame[, Rt[, initRt]]	) ->	retval, Rt

另一种计算从源帧到目标帧变换的方法。它旨在节省帧数据（图像金字塔、法线等）的计算。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::Odometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protected纯虚函数

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ create()

static Ptr< Odometry > cv::rgbd::Odometry::create ( const String & odometryType )

static

Python
	cv.rgbd.Odometry.create(	odometryType	) ->	retval
	cv.rgbd.Odometry_create(	odometryType	) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_POINTS_PART(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_ROTATION ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_ROTATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MAX_TRANSLATION ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MAX_TRANSLATION(		) ->	retval

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

static float cv::rgbd::Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH ( )

内联静态

Python
	cv.rgbd.Odometry.DEFAULT_MIN_DEPTH(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

virtual cv::Mat cv::rgbd::Odometry::getCameraMatrix ( ) const

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另请参见: setCameraMatrix

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ getTransformType()

virtual int cv::rgbd::Odometry::getTransformType ( ) const

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.getTransformType(		) ->	retval

另请参见: setTransformType

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::Odometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python
	cv.rgbd.Odometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

为帧准备缓存。该函数检查预计算/传递的数据（如果数据不满足要求则抛出错误）并计算帧所需的所有剩余缓存数据。返回的大小是准备好的帧的分辨率。

参数

frame	将处理帧的里程计。
cacheType	缓存类型：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中重新实现。

◆ setCameraMatrix()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.setCameraMatrix(	val	) ->	无

另请参见: getCameraMatrix

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

◆ setTransformType()

virtual void cv::rgbd::Odometry::setTransformType ( int val )

纯虚函数

Python
	cv.rgbd.Odometry.setTransformType(	val	) ->	无

另请参见: getTransformType

在 cv::rgbd::FastICPOdometry, cv::rgbd::ICPOdometry, cv::rgbd::RgbdICPOdometry 和 cv::rgbd::RgbdOdometry 中实现。

本类的文档生成自以下文件：

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共类型

公共成员函数

静态公共成员函数

保护成员函数

详细描述

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ compute() [1/2]

◆ compute() [2/2]

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH()

◆ DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()

◆ DEFAULT_MAX_POINTS_PART()

◆ DEFAULT_MAX_ROTATION()

◆ DEFAULT_MAX_TRANSLATION()

◆ DEFAULT_MIN_DEPTH()

◆ getCameraMatrix()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setTransformType()