立体匹配

详细描述

类
类	cv::cuda::DisparityBilateralFilter
	使用联合双边滤波细化视差图的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoBeliefPropagation
	使用信念传播算法计算立体匹配的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoBM
	使用块匹配算法计算立体匹配（视差图）的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoConstantSpaceBP
	使用常数空间信念传播算法计算立体匹配的类。 : 更多...
类	cv::cuda::StereoSGM
	该类实现了修改后的 H. Hirschmuller 算法 [128]。限制和差异如下： 更多...

函数
Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter >	cv::cuda::createDisparityBilateralFilter (int ndisp=64, int radius=3, int iters=1)
	创建 DisparityBilateralFilter 对象。
Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation >	cv::cuda::createStereoBeliefPropagation (int ndisp=64, int iters=5, int levels=5, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoBeliefPropagation 对象。
Ptr< cuda::StereoBM >	cv::cuda::createStereoBM (int numDisparities=64, int blockSize=19)
	创建 StereoBM 对象。
Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP >	cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP (int ndisp=128, int iters=8, int levels=4, int nr_plane=4, int msg_type=CV_32F)
	创建 StereoConstantSpaceBP 对象。
Ptr< cuda::StereoSGM >	cv::cuda::createStereoSGM (int minDisparity=0, int numDisparities=128, int P1=10, int P2=120, int uniquenessRatio=5, int mode=cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4)
	创建 StereoSGM 对象。
void	cv::cuda::drawColorDisp (InputArray src_disp, OutputArray dst_disp, int ndisp, Stream &stream=Stream::Null())
	为视差图像着色。
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (GpuMat disp, GpuMat &xyzw, Mat Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
void	cv::cuda::reprojectImageTo3D (InputArray disp, OutputArray xyzw, InputArray Q, int dst_cn=4, Stream &stream=Stream::Null())
	将视差图像重新投影到3D空间。

函数文档

createDisparityBilateralFilter()

Ptr< cuda::DisparityBilateralFilter > cv::cuda::createDisparityBilateralFilter	(	int	ndisp = 64,
		int	radius = 3,
		int	iters = 1 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 DisparityBilateralFilter 对象。

参数

ndisp	视差数量。
radius	滤波器半径。
iters	Number of iterations.

createStereoBeliefPropagation()

Ptr< cuda::StereoBeliefPropagation > cv::cuda::createStereoBeliefPropagation	(	int	ndisp = 64,
		int	iters = 5,
		int	levels = 5,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBeliefPropagation 对象。

参数

ndisp	视差数量。
iters	每个级别上的 BP 迭代次数。
levels	级别数量。
msg_type	消息类型。支持 CV_16SC1 和 CV_32FC1 类型。

createStereoBM()

Ptr< cuda::StereoBM > cv::cuda::createStereoBM	(	int	numDisparities = 64,
		int	blockSize = 19 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoBM 对象。

参数

numDisparities	视差搜索范围。对于每个像素，算法将从 0（默认最小视差）到 numDisparities 中找到最佳视差。搜索范围可以通过改变最小视差来调整。
blockSize	算法比较的块的线性大小。大小应为奇数（因为块以当前像素为中心）。较大的块大小意味着更平滑但精度较低的视差图。较小的块大小提供更详细的视差图，但算法找到错误匹配的可能性更高。

createStereoConstantSpaceBP()

Ptr< cuda::StereoConstantSpaceBP > cv::cuda::createStereoConstantSpaceBP	(	int	ndisp = 128,
		int	iters = 8,
		int	levels = 4,
		int	nr_plane = 4,
		int	msg_type = CV_32F )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoConstantSpaceBP 对象。

参数

ndisp	视差数量。
iters	每个级别上的 BP 迭代次数。
levels	级别数量。
nr_plane	第一层上的视差级别数量。
msg_type	消息类型。支持 CV_16SC1 和 CV_32FC1 类型。

createStereoSGM()

Ptr< cuda::StereoSGM > cv::cuda::createStereoSGM	(	int	minDisparity = 0,
		int	numDisparities = 128,
		int	P1 = 10,
		int	P2 = 120,
		int	uniquenessRatio = 5,
		int	mode = cv::cuda::StereoSGM::MODE_HH4 )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

创建 StereoSGM 对象。

参数

minDisparity	最小可能视差值。通常为零，但有时校正算法会使图像发生偏移，因此需要相应地调整此参数。
numDisparities	最大视差减去最小视差。值必须为 64、128 或 256。
P1	控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面（非正面平行）的情况。
P2	控制视差平滑度的第二个参数。此参数用于“解决”深度不连续问题。
uniquenessRatio	最佳（最小）计算成本函数值应“胜过”次佳值以被视为正确匹配的百分比裕量。通常，5-15 范围内的值就足够了。
mode	将其设置为 StereoSGM::MODE_HH 以运行完整尺度的两遍动态规划算法。它将消耗 O(W*H*numDisparities) 字节。默认情况下，它设置为 StereoSGM::MODE_HH4。

drawColorDisp()

void cv::cuda::drawColorDisp	(	InputArray	src_disp,
		OutputArray	dst_disp,
		int	ndisp,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

为视差图像着色。

参数

src_disp	输入单通道 8 位无符号、16 位有符号、32 位有符号或 32 位浮点视差图像。如果使用 16 位有符号格式，则假定值没有小数位。
dst_disp	输出视差图像。它与 src_disp 具有相同的大小。类型为 BGRA 格式的 CV_8UC4（alpha = 255）。
ndisp	视差数量。
流	异步版本的流。

此函数通过首先将视差值从 [0..ndisp) 区间转换为 HSV 颜色空间（其中不同的视差值对应不同的色相），然后将像素转换为 RGB 以进行可视化，从而绘制彩色视差图。

reprojectImageTo3D() [1/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D ( GpuMat disp, GpuMat & xyzw, Mat Q, int dst_cn = 4, Stream & stream = Stream::Null() )

inline

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

此函数的调用图如下

reprojectImageTo3D() [2/2]

void cv::cuda::reprojectImageTo3D	(	InputArray	disp,
		OutputArray	xyzw,
		InputArray	Q,
		int	dst_cn = 4,
		Stream &	stream = Stream::Null() )

#include <opencv2/cudastereo.hpp>

将视差图像重新投影到3D空间。

参数

disp	输入单通道 8 位无符号、16 位有符号、32 位有符号或 32 位浮点视差图像。如果使用 16 位有符号格式，则假定值没有小数位。
xyzw	大小与 disp 相同的 3 或 4 通道浮点图像。xyzw(x,y) 的每个元素包含根据视差图计算出的点 (x,y) 的 3D 坐标 (x,y,z) 或 (x,y,z,1)。
Q	可通过 stereoRectify 获得的 \(4 \times 4\) 透视变换矩阵。
dst_cn	输出图像的通道数。可以是 3 或 4。
流	异步版本的流。

另请参见

reprojectImageTo3D