#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::RgbdICPOdometry 协作图

公共成员函数
	RgbdICPOdometry ()

	RgbdICPOdometry (const Mat &cameraMatrix, float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

double	getMaxDepth () const

double	getMaxDepthDiff () const

double	getMaxPointsPart () const

double	getMaxRotation () const

double	getMaxTranslation () const

double	getMinDepth () const

cv::Mat	getMinGradientMagnitudes () const

Ptr< RgbdNormals >	getNormalsComputer () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setMaxDepth (double val)

void	setMaxDepthDiff (double val)

void	setMaxPointsPart (double val)

void	setMaxRotation (double val)

void	setMaxTranslation (double val)

void	setMinDepth (double val)

void	setMinGradientMagnitudes (const cv::Mat &val)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

继承自 cv::rgbd::Odometry 的公共成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

继承自 cv::Algorithm 的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果算法为空（例如在最开始或读取不成功后），则返回 true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const Ptr< FileStorage > &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< RgbdICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix=Mat(), float minDepth=Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(), float maxDepth=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(), float maxDepthDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float maxPointsPart=Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(), const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >(), const std::vector< float > &minGradientMagnitudes=std::vector< float >(), int transformType=Odometry::RIGID_BODY_MOTION)

继承自 cv::rgbd::Odometry 的静态公共成员函数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

继承自 cv::Algorithm 的静态公共成员函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点读取算法。

保护成员函数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

继承自 cv::rgbd::Odometry 的保护成员函数
继承自 cv::Algorithm 的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保护属性
Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

double	maxDepth

double	maxDepthDiff

double	maxPointsPart

double	maxRotation

double	maxTranslation

double	minDepth

Mat	minGradientMagnitudes

Ptr< RgbdNormals >	normalsComputer

int	transformType

其他继承成员
继承自 cv::rgbd::Odometry 的公共类型
枚举	{ 旋转 = 1 , 平移 = 2 , 刚体运动 = 4 }

详细描述

通过最小化其能量函数之和来合并 RgbdOdometry 和 ICPOdometry 的里程计。

构造函数 & 析构函数文档

◆ RgbdICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::RgbdICPOdometry::RgbdICPOdometry ( )

◆ RgbdICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::RgbdICPOdometry::RgbdICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = std::vector< float >(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

构造函数。

参数

cameraMatrix	相机矩阵
minDepth	深度小于 minDepth 的像素将不会被使用
maxDepth	深度大于 maxDepth 的像素将不会被使用
maxDepthDiff	如果两个给定帧的像素深度差大于 maxDepthDiff，则将过滤掉它们之间的对应关系
maxPointsPart	该方法使用大小为 frameWidth x frameHeight x pointsPart 的随机像素子集
iterCounts	每个金字塔层级的迭代次数。
minGradientMagnitudes	对于每个金字塔级别，如果像素的梯度幅度小于 minGradientMagnitudes[level]，则这些像素将被过滤掉。
transformType	变换类型

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::RgbdICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame > &	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame > &	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt ) const

protectedvirtual

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ create()

static Ptr< RgbdICPOdometry > cv::rgbd::RgbdICPOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix = Mat(),
		float	minDepth = Odometry::DEFAULT_MIN_DEPTH(),
		float	maxDepth = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH(),
		float	maxDepthDiff = Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(),
		float	maxPointsPart = Odometry::DEFAULT_MAX_POINTS_PART(),
		const std::vector< int > &	iterCounts = std::vector< int >(),
		const std::vector< float > &	minGradientMagnitudes = std::vector< float >(),
		int	transformType = Odometry::RIGID_BODY_MOTION )

static

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, transformType]]]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry_create(	[, cameraMatrix[, minDepth[, maxDepth[, maxDepthDiff[, maxPointsPart[, iterCounts[, minGradientMagnitudes[, transformType]]]]]]]]	) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

另请参见: setCameraMatrix

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getMaxDepth()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMaxDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMaxDepth(		) ->	retval

◆ getMaxDepthDiff()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMaxDepthDiff ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMaxDepthDiff(		) ->	retval

◆ getMaxPointsPart()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMaxPointsPart ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMaxPointsPart(		) ->	retval

◆ getMaxRotation()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMaxRotation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMaxRotation(		) ->	retval

◆ getMaxTranslation()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMaxTranslation ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMaxTranslation(		) ->	retval

◆ getMinDepth()

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMinDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMinDepth(		) ->	retval

◆ getMinGradientMagnitudes()

cv::Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getMinGradientMagnitudes ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getMinGradientMagnitudes(		) ->	retval

◆ getNormalsComputer()

Ptr< RgbdNormals > cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getNormalsComputer ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getNormalsComputer(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::RgbdICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

另请参见: setTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::RgbdICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType ) const

virtual

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

为帧准备一个缓存。此函数检查预计算/传入的数据（如果数据不满足要求则抛出错误），并计算帧所需的所有剩余缓存数据。返回的大小是准备好的帧的分辨率。

参数

frame	将处理帧的里程计。
cacheType	缓存类型：CACHE_SRC、CACHE_DST 或 CACHE_ALL。

重新实现自 cv::rgbd::Odometry。

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	无

另请参见: getCameraMatrix

实现 cv::rgbd::Odometry。

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	无

◆ setMaxDepth()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMaxDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMaxDepth(	val	) ->	无

◆ setMaxDepthDiff()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMaxDepthDiff ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMaxDepthDiff(	val	) ->	无

◆ setMaxPointsPart()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMaxPointsPart ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMaxPointsPart(	val	) ->	无

◆ setMaxRotation()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMaxRotation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMaxRotation(	val	) ->	无

◆ setMaxTranslation()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMaxTranslation ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMaxTranslation(	val	) ->	无

◆ setMinDepth()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMinDepth ( double val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMinDepth(	val	) ->	无

◆ setMinGradientMagnitudes()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setMinGradientMagnitudes ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setMinGradientMagnitudes(	val	) ->	无

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::RgbdICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.RgbdICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	无

另请参见: getTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry。

成员数据文档

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::cameraMatrix

保护

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::iterCounts

保护

◆ maxDepth

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::maxDepth

保护

◆ maxDepthDiff

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::maxDepthDiff

保护

◆ maxPointsPart

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::maxPointsPart

保护

◆ maxRotation

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::maxRotation

保护

◆ maxTranslation

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::maxTranslation

保护

◆ minDepth

double cv::rgbd::RgbdICPOdometry::minDepth

保护

◆ minGradientMagnitudes

Mat cv::rgbd::RgbdICPOdometry::minGradientMagnitudes

保护

◆ normalsComputer

Ptr<RgbdNormals> cv::rgbd::RgbdICPOdometry::normalsComputer

mutableprotected

◆ transformType

int cv::rgbd::RgbdICPOdometry::transformType

保护

此类的文档由以下文件生成

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共成员函数

静态公共成员函数

保护成员函数

保护属性

其他继承成员

详细描述

构造函数 & 析构函数文档

◆ RgbdICPOdometry() [1/2]

◆ RgbdICPOdometry() [2/2]

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getMaxDepth()

◆ getMaxDepthDiff()

◆ getMaxPointsPart()

◆ getMaxRotation()

◆ getMaxTranslation()

◆ getMinDepth()

◆ getMinGradientMagnitudes()

◆ getNormalsComputer()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setMaxDepth()

◆ setMaxDepthDiff()

◆ setMaxPointsPart()

◆ setMaxRotation()

◆ setMaxTranslation()

◆ setMinDepth()

◆ setMinGradientMagnitudes()

◆ setTransformType()

成员数据文档

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ maxDepth

◆ maxDepthDiff

◆ maxPointsPart

◆ maxRotation

◆ maxTranslation

◆ minDepth

◆ minGradientMagnitudes

◆ normalsComputer

◆ transformType