包 org.opencv.objdetect

类 Board

java.lang.Object

org.opencv.objdetect.Board

直接已知子类

CharucoBoard, GridBoard

public class Board
extends java.lang.Object

ArUco 标记的棋盘。棋盘是在 3D 空间中具有共同坐标系的一组标记。 标记棋盘的常见形式是平面 (2D) 棋盘，但是可以使用任何 3D 布局。 Board 对象由以下部分组成： - 标记角点的对象点，即它们相对于棋盘系统的坐标。 - 指示棋盘标记类型的字典 - 棋盘中所有标记的标识符。

字段摘要

字段

修饰符和类型	字段	描述
protected long	nativeObj

构造函数摘要

构造函数

修饰符	构造函数	描述
保护	Board(long addr)
	Board(java.util.List<Mat> objPoints, Dictionary dictionary, Mat ids)	通用棋盘构造函数

方法摘要

修饰符和类型	方法	描述
static Board	__fromPtr__(long addr)
protected void	finalize()
void	generateImage(Size outSize, Mat img)	绘制平面棋盘
void	generateImage(Size outSize, Mat img, int marginSize)	绘制平面棋盘
void	generateImage(Size outSize, Mat img, int marginSize, int borderBits)	绘制平面棋盘
Dictionary	getDictionary()	返回此棋盘使用的标记字典
MatOfInt	getIds()	棋盘中标记的标识符向量（应与 objPoints 的大小相同）
long	getNativeObjAddr()
java.util.List<MatOfPoint3f>	getObjPoints()	返回棋盘中所有标记角点的对象点数组。
Point3	getRightBottomCorner()	获取棋盘右下角的坐标，在调用函数 create() 时设置
void	matchImagePoints(java.util.List<Mat> detectedCorners, Mat detectedIds, Mat objPoints, Mat imgPoints)	给定棋盘配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和对象点，可用于 solvePnP()

从类继承的方法 java.lang.Object

clone, equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

字段详细信息

nativeObj

protected final long nativeObj

构造函数详细信息

Board

protected Board(long addr)

Board

public Board(java.util.List<Mat> objPoints,
             Dictionary dictionary,
             Mat ids)

通用棋盘构造函数

参数

objPoints - 棋盘中所有标记角点的对象点数组

dictionary - 此棋盘使用的标记字典

ids - 棋盘中标记的标识符向量

方法详细信息

getNativeObjAddr

public long getNativeObjAddr()

__fromPtr__

public static Board __fromPtr__(long addr)

getDictionary

public Dictionary getDictionary()

返回此棋盘使用的标记字典

返回

自动生成

getObjPoints

public java.util.List<MatOfPoint3f> getObjPoints()

返回棋盘中所有标记角点的对象点数组。 每个标记都包含其 4 个角点，顺序如下： - objPoints[i][0] - 第 i 个标记的左上角点 - objPoints[i][1] - 第 i 个标记的右上角点 - objPoints[i][2] - 第 i 个标记的右下角点 - objPoints[i][3] - 第 i 个标记的左下角点 标记按一定的顺序放置 - 逐行，每行从左到右。 对于 M 个标记，大小为 Mx4。

返回

自动生成

getIds

public MatOfInt getIds()

棋盘中标记的标识符向量（应与 objPoints 的大小相同）

返回

标记标识符的向量

getRightBottomCorner

public Point3 getRightBottomCorner()

获取棋盘右下角的坐标，在调用函数 create() 时设置

返回

自动生成

matchImagePoints

public void matchImagePoints(java.util.List<Mat> detectedCorners,
                             Mat detectedIds,
                             Mat objPoints,
                             Mat imgPoints)

给定棋盘配置和一组检测到的标记，返回相应的图像点和对象点，可用于 solvePnP()

参数

detectedCorners - 检测到的棋盘标记角点的列表。 对于 cv::Board 和 cv::GridBoard，该方法期望 std::vector<std::vector<Point2f>> 或带有 Aruco 标记角点的 std::vector<Mat>。 对于 cv::CharucoBoard，该方法期望带有 ChAruco 角点（与 Aruco 标记匹配的棋盘角点）的 std::vector<Point2f> 或 Mat。

detectedIds - 每个标记或 charuco 角点的标识符列表。 对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<int> 或 Mat。

objPoints - 棋盘坐标空间中的标记点向量。 对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<cv::Point3f> objectPoints 或 cv::Mat

imgPoints - 图像坐标空间中的标记点向量。 对于任何 Board 类，该方法期望 std::vector<cv::Point2f> objectPoints 或 cv::Mat 参见：solvePnP

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img,
                          int marginSize,
                          int borderBits)

绘制平面棋盘

参数

outSize - 输出图像的大小（以像素为单位）。

img - 带有棋盘的输出图像。 此图像的大小将为 outSize，并且棋盘将位于中心，保持棋盘的比例。

marginSize - 棋盘在输出图像中的最小边距（以像素为单位）

borderBits - 标记边框的宽度。 此函数返回棋盘的图像，可供打印。

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img,
                          int marginSize)

绘制平面棋盘

参数

outSize - 输出图像的大小（以像素为单位）。

img - 带有棋盘的输出图像。 此图像的大小将为 outSize，并且棋盘将位于中心，保持棋盘的比例。

marginSize - 棋盘在输出图像中的最小边距（以像素为单位）。 此函数返回棋盘的图像，可供打印。

generateImage

public void generateImage(Size outSize,
                          Mat img)

绘制平面棋盘

参数

outSize - 输出图像的大小（以像素为单位）。

img - 带有棋盘的输出图像。 此图像的大小将为 outSize，并且棋盘将位于中心，保持棋盘的比例。 此函数返回棋盘的图像，可供打印。

finalize

protected void finalize()
                 throws java.lang.Throwable

重写

finalize 在类 java.lang.Object 中

抛出

java.lang.Throwable