包 org.opencv.objdetect

类 CharucoDetector

java.lang.Object

org.opencv.core.Algorithm

org.opencv.objdetect.CharucoDetector

public class CharucoDetector
extends Algorithm

字段摘要

从类继承的字段 org.opencv.core.Algorithm

nativeObj

构造函数摘要

构造函数

修饰符	构造函数	描述
保护	CharucoDetector(long addr)
	CharucoDetector(CharucoBoard board)	基本的 CharucoDetector 构造函数
	CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams)	基本的 CharucoDetector 构造函数
	CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams, DetectorParameters detectorParams)	基本的 CharucoDetector 构造函数
	CharucoDetector(CharucoBoard board, CharucoParameters charucoParams, DetectorParameters detectorParams, RefineParameters refineParams)	基本的 CharucoDetector 构造函数

方法摘要

修饰符和类型	方法	描述
静态 CharucoDetector	__fromPtr__(long addr)
void	detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds)	检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置
void	detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds, java.util.List<Mat> markerCorners)	检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置
void	detectBoard(Mat image, Mat charucoCorners, Mat charucoIds, java.util.List<Mat> markerCorners, Mat markerIds)	检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置
void	detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds)	检测 ChArUco 菱形标记
void	detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds, java.util.List<Mat> markerCorners)	检测 ChArUco 菱形标记
void	detectDiamonds(Mat image, java.util.List<Mat> diamondCorners, Mat diamondIds, java.util.List<Mat> markerCorners, Mat markerIds)	检测 ChArUco 菱形标记
protected void	finalize()
CharucoBoard	getBoard()
CharucoParameters	getCharucoParameters()
DetectorParameters	getDetectorParameters()
RefineParameters	getRefineParameters()
void	setBoard(CharucoBoard board)
void	setCharucoParameters(CharucoParameters charucoParameters)
void	setDetectorParameters(DetectorParameters detectorParameters)
void	setRefineParameters(RefineParameters refineParameters)

从类继承的方法 org.opencv.core.Algorithm

clear, empty, getDefaultName, getNativeObjAddr, save

从类继承的方法 java.lang.Object

clone, equals, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait

构造函数详细信息

CharucoDetector

protected CharucoDetector(long addr)

CharucoDetector

public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams,
                       DetectorParameters detectorParams,
                       RefineParameters refineParams)

基本的 CharucoDetector 构造函数

参数

board - ChAruco 板

charucoParams - charuco 检测参数

detectorParams - 标记检测参数

refineParams - 标记细化检测参数

CharucoDetector

public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams,
                       DetectorParameters detectorParams)

基本的 CharucoDetector 构造函数

参数

board - ChAruco 板

charucoParams - charuco 检测参数

detectorParams - 标记检测参数

CharucoDetector

public CharucoDetector(CharucoBoard board,
                       CharucoParameters charucoParams)

基本的 CharucoDetector 构造函数

参数

board - ChAruco 板

charucoParams - charuco 检测参数

CharucoDetector

public CharucoDetector(CharucoBoard board)

基本的 CharucoDetector 构造函数

参数

board - ChAruco 板

方法详细信息

__fromPtr__

public static CharucoDetector __fromPtr__(long addr)

getBoard

public CharucoBoard getBoard()

setBoard

public void setBoard(CharucoBoard board)

getCharucoParameters

public CharucoParameters getCharucoParameters()

setCharucoParameters

public void setCharucoParameters(CharucoParameters charucoParameters)

getDetectorParameters

public DetectorParameters getDetectorParameters()

setDetectorParameters

public void setDetectorParameters(DetectorParameters detectorParameters)

getRefineParameters

public RefineParameters getRefineParameters()

setRefineParameters

public void setRefineParameters(RefineParameters refineParameters)

detectBoard

public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds,
                        java.util.List<Mat> markerCorners,
                        Mat markerIds)

检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置

参数

image - 角点细化所需的输入图像。 请注意，不会检测到标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。

charucoCorners - 插值的棋盘角点。

charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。

markerCorners - 已检测到的标记角点的向量。 对于每个标记，都提供了其四个角点（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。 对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。 角点的顺序应为顺时针方向。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。

markerIds - corners 中每个标记的标识符列表。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 Aruco 标记从 ChArUco 板返回棋盘角点的 2D 位置。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，detectMarkers() 将运行并检测 Aruco 标记和 IDs。 如果提供了相机参数，则该过程基于近似的姿势估计，否则基于局部单应性。 仅返回可见角点。 对于每个角点，其对应的标识符也以 charucoIds 返回。 SEE: findChessboardCorners 注意：在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数，ChArUco 模式生成算法发生了不兼容的更改。 使用 cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() 确保与使用 4.6.0 之前的 OpenCV 版本创建的模式兼容。 有关更多信息，请参阅问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

detectBoard

public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds,
                        java.util.List<Mat> markerCorners)

检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置

参数

image - 角点细化所需的输入图像。 请注意，不会检测到标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。

charucoCorners - 插值的棋盘角点。

charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。

markerCorners - 已检测到的标记角点的向量。 对于每个标记，都提供了其四个角点（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。 对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。 角点的顺序应为顺时针方向。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 Aruco 标记从 ChArUco 板返回棋盘角点的 2D 位置。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，detectMarkers() 将运行并检测 Aruco 标记和 IDs。 如果提供了相机参数，则该过程基于近似的姿势估计，否则基于局部单应性。 仅返回可见角点。 对于每个角点，其对应的标识符也以 charucoIds 返回。 SEE: findChessboardCorners 注意：在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数，ChArUco 模式生成算法发生了不兼容的更改。 使用 cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() 确保与使用 4.6.0 之前的 OpenCV 版本创建的模式兼容。 有关更多信息，请参阅问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

detectBoard

public void detectBoard(Mat image,
                        Mat charucoCorners,
                        Mat charucoIds)

检测 Aruco 标记并插值 ChArUco 板角的位置

参数

image - 角点细化所需的输入图像。 请注意，不会检测到标记，应在 corners 和 ids 参数中发送。

charucoCorners - 插值的棋盘角点。

charucoIds - 插值的棋盘角点标识符。 提供了角点（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。 对于 N 个检测到的标记，此数组的维度应为 Nx4。 角点的顺序应为顺时针方向。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数接收检测到的标记，并使用检测到的 Aruco 标记从 ChArUco 板返回棋盘角点的 2D 位置。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，detectMarkers() 将运行并检测 Aruco 标记和 IDs。 如果提供了相机参数，则该过程基于近似的姿势估计，否则基于局部单应性。 仅返回可见角点。 对于每个角点，其对应的标识符也以 charucoIds 返回。 SEE: findChessboardCorners 注意：在 OpenCV 4.6.0 之后，对于偶数行计数，ChArUco 模式生成算法发生了不兼容的更改。 使用 cv::aruco::CharucoBoard::setLegacyPattern() 确保与使用 4.6.0 之前的 OpenCV 版本创建的模式兼容。 有关更多信息，请参阅问题：https://github.com/opencv/opencv/issues/23152

detectDiamonds

public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds,
                           java.util.List<Mat> markerCorners,
                           Mat markerIds)

检测 ChArUco 菱形标记

参数

image - 角点亚像素所需的输入图像。

diamondCorners - 检测到的菱形角点的输出列表（每个菱形 4 个角点）。 顺序与标记角点中的顺序相同：左上、右上、右下和左下。 与 detectMarkers 返回的角点类似的格式（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。

diamondIds - diamondCorners 中菱形的 IDs。 每个菱形的 ID 实际上是 Vec4i 类型，因此每个菱形都有 4 个 IDs，这些 IDs 是组成菱形的 Aruco 标记的 IDs。

markerCorners - 来自 detectMarkers 函数的检测到的标记角点的列表。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。

markerIds - markerCorners 中标记 IDs 的列表。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。 菱形在 diamondCorners 和 diamondIds 参数中返回。 如果提供了相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。 否则，菱形搜索基于单应性。 单应性比重投影更快，但精度较低。

detectDiamonds

public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds,
                           java.util.List<Mat> markerCorners)

检测 ChArUco 菱形标记

参数

image - 角点亚像素所需的输入图像。

diamondCorners - 检测到的菱形角点的输出列表（每个菱形 4 个角点）。 顺序与标记角点中的顺序相同：左上、右上、右下和左下。 与 detectMarkers 返回的角点类似的格式（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。

diamondIds - diamondCorners 中菱形的 IDs。 每个菱形的 ID 实际上是 Vec4i 类型，因此每个菱形都有 4 个 IDs，这些 IDs 是组成菱形的 Aruco 标记的 IDs。

markerCorners - 来自 detectMarkers 函数的检测到的标记角点的列表。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。 菱形在 diamondCorners 和 diamondIds 参数中返回。 如果提供了相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。 否则，菱形搜索基于单应性。 单应性比重投影更快，但精度较低。

detectDiamonds

public void detectDiamonds(Mat image,
                           java.util.List<Mat> diamondCorners,
                           Mat diamondIds)

检测 ChArUco 菱形标记

参数

image - 角点亚像素所需的输入图像。

diamondCorners - 检测到的菱形角点的输出列表（每个菱形 4 个角点）。 顺序与标记角点中的顺序相同：左上、右上、右下和左下。 与 detectMarkers 返回的角点类似的格式（例如 std::vector<std::vector<cv::Point2f> > ）。

diamondIds - diamondCorners 中菱形的 IDs。 每个菱形的 ID 实际上是 Vec4i 类型，因此每个菱形都有 4 个 IDs，这些 IDs 是组成菱形的 Aruco 标记的 IDs。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 如果 markerCorners 和 markerCorners 为空，则该函数检测 Aruco 标记和 IDs。 此函数从先前检测到的 ArUco 标记中检测菱形标记。 菱形在 diamondCorners 和 diamondIds 参数中返回。 如果提供了相机校准参数，则菱形搜索基于重投影。 否则，菱形搜索基于单应性。 单应性比重投影更快，但精度较低。

finalize

protected void finalize()
                 throws java.lang.Throwable

重写

finalize 在类中 Algorithm

抛出

java.lang.Throwable