支持针孔相机和全向相机的多相机校准类。对于全向相机模型，请参阅 ccalib 模块中的 omnidir.hpp。它首先单独校准每个相机，然后应用类似束调整的优化来细化外部参数。目前，它只支持用于校准的“随机”图案，有关详细信息，请参阅 ccalib 模块中的 randomPattern.hpp。使用的图像应以“cameraIdx-timestamp.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示它们是拍摄的相同图案。cameraIdx 应从 0 开始。更多...

#include <opencv2/ccalib/multicalib.hpp>

cv::multicalib::MultiCameraCalibration 的协作图

类
结构体	edge

结构体	vertex

公有类型
枚举	{ PINHOLE , OMNIDIRECTIONAL }

公有成员函数
	MultiCameraCalibration (int cameraType, int nCameras, const std::string &fileName, float patternWidth, float patternHeight, int verbose=0, int showExtration=0, int nMiniMatches=20, int flags=0, TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7), Ptr< FeatureDetector > detector=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorExtractor > descriptor=AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f), Ptr< DescriptorMatcher > matcher=DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1"))

void	initialize ()

void	loadImages ()

double	optimizeExtrinsics ()

double	run ()

void	writeParameters (const std::string &filename)

详细描述

支持针孔相机和全向相机的多相机校准类。对于全向相机模型，请参阅 ccalib 模块中的 omnidir.hpp。它首先单独校准每个相机，然后应用类似束调整的优化来细化外部参数。目前，它只支持用于校准的“随机”图案，有关详细信息，请参阅 ccalib 模块中的 randomPattern.hpp。使用的图像应以“cameraIdx-timestamp.*”命名，具有相同时间戳的多个图像表示它们是拍摄的相同图案。cameraIdx 应从 0 开始。

有关更多详细信息，请参阅论文 B. Li、L. Heng、K. Kevin 和 M. Pollefeys 的“使用基于特征描述符的校准图案的多相机系统校准工具箱”，发表于 IROS 2013。

成员枚举文档

◆ 匿名枚举

匿名枚举

枚举器
PINHOLE
OMNIDIRECTIONAL

构造函数和析构函数文档

◆ MultiCameraCalibration()

cv::multicalib::MultiCameraCalibration::MultiCameraCalibration	(	int	cameraType,
		int	nCameras,
		const std::string &	fileName,
		float	patternWidth,
		float	patternHeight,
		int	verbose = `0`,
		int	showExtration = `0`,
		int	nMiniMatches = `20`,
		int	flags = `0`,
		TermCriteria	criteria = `TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 200, 1e-7)`,
		Ptr< FeatureDetector >	detector = `AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f)`,
		Ptr< DescriptorExtractor >	descriptor = `AKAZE::create(AKAZE::DESCRIPTOR_MLDB, 0, 3, 0.006f)`,
		Ptr< DescriptorMatcher >	matcher = `DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1")`
	)

成员函数文档

◆ initialize()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::initialize ( )

◆ loadImages()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::loadImages ( )

◆ optimizeExtrinsics()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::optimizeExtrinsics ( )

◆ run()

double cv::multicalib::MultiCameraCalibration::run ( )

◆ writeParameters()

void cv::multicalib::MultiCameraCalibration::writeParameters ( const std::string & filename )

此类的文档来自以下文件

opencv2/ccalib/multicalib.hpp

类

公有类型

公有成员函数