#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

cv::rgbd::FastICPOdometry 协作图

公共成员函数
	FastICPOdometry ()

	FastICPOdometry (const cv::Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

float	getAngleThreshold () const

cv::Mat	getCameraMatrix () const CV_OVERRIDE

cv::Mat	getIterationCounts () const

int	getKernelSize () const

double	getMaxDistDiff () const

float	getSigmaDepth () const

float	getSigmaSpatial () const

int	getTransformType () const CV_OVERRIDE

virtual Size	prepareFrameCache (Ptr< OdometryFrame > &frame, int cacheType) const CV_OVERRIDE

void	setAngleThreshold (float f)

void	setCameraMatrix (const cv::Mat &val) CV_OVERRIDE

void	setIterationCounts (const cv::Mat &val)

void	setKernelSize (int f)

void	setMaxDistDiff (float val)

void	setSigmaDepth (float f)

void	setSigmaSpatial (float f)

void	setTransformType (int val) CV_OVERRIDE

从cv::rgbd::Odometry继承的公共成员函数
bool	compute (const Mat &srcImage, const Mat &srcDepth, const Mat &srcMask, const Mat &dstImage, const Mat &dstDepth, const Mat &dstMask, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

bool	compute (Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt=Mat()) const

从cv::Algorithm继承的公共成员函数
	Algorithm ()

virtual	~Algorithm ()

virtual void	clear ()
	清除算法状态。

virtual bool	empty () const
	如果算法为空（例如在非常开始或读取失败后），则返回true。

virtual String	getDefaultName () const

virtual void	read (const FileNode &fn)
	从文件存储中读取算法参数。

virtual void	save (const String &filename) const

void	write (const FileStorage &fs, const String &name=String()) const

virtual void	write (FileStorage &fs) const
	将算法参数存储到文件存储中。

void	write (FileStorage &fs, const String &name) const

静态公共成员函数
static Ptr< FastICPOdometry >	create (const Mat &cameraMatrix, float maxDistDiff=Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF(), float angleThreshold=(float)(30. *CV_PI/180.), float sigmaDepth=0.04f, float sigmaSpatial=4.5f, int kernelSize=7, const std::vector< int > &iterCounts=std::vector< int >())

从cv::rgbd::Odometry继承的静态公共函数
static Ptr< Odometry >	create (const String &odometryType)

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH ()

static float	DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF ()

static float	DEFAULT_MAX_POINTS_PART ()

static float	DEFAULT_MAX_ROTATION ()

static float	DEFAULT_MAX_TRANSLATION ()

static float	DEFAULT_MIN_DEPTH ()

从cv::Algorithm继承的静态公共函数
template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	load (const String &filename, const String &objname=String())
	从文件中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	loadFromString (const String &strModel, const String &objname=String())
	从字符串中加载算法。

template<typename _Tp >
static Ptr< _Tp >	read (const FileNode &fn)
	从文件节点中读取算法。

保护成员函数
virtual void	checkParams () const CV_OVERRIDE

virtual bool	computeImpl (const Ptr< OdometryFrame > &srcFrame, const Ptr< OdometryFrame > &dstFrame, OutputArray Rt, const Mat &initRt) const CV_OVERRIDE

从cv::Algorithm继承的保护成员函数
void	writeFormat (FileStorage &fs) const

保护属性
float	angleThreshold

Mat	cameraMatrix

Mat	iterCounts

int	内核大小

float	最大距离差

float	深度标准差

float	空间标准差

其他继承成员
从cv::rgbd::Odometry继承的公共类型
枚举	{ 旋转 = 1 , 平移 = 2 , 刚体运动 = 4 }

详细介绍

ICPOdometry的更快版本，用于KinectFusion实现，以下是不完全的差异清单

并行工作
使用通用内建函数编写
按角度过滤点
插值点和法线
不使用掩码或深度过滤
不使用点的随机子集
仅支持Rt转换类型
仅支持4浮点向量作为输入类型

构造函数 & 析构函数文档

◆ FastICPOdometry() [1/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry ( )

◆ FastICPOdometry() [2/2]

cv::rgbd::FastICPOdometry::FastICPOdometry	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		float	angleThreshold = `(float)(30. *CV_PI/180.)`,
		float	sigmaDepth = `0.04f`,
		float	sigmaSpatial = `4.5f`,
		int	kernelSize = `7`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`
	)

构造函数。

参数

cameraMatrix	相机矩阵
最大距离差	如果两个给定帧的像素间深度差异大于maxDepthDiff，则它们之间的像素对应将被过滤掉
angleThreshold	如果它们法线间的角度大于阈值，则对应将被过滤掉
深度标准差	双边平滑的深度标准差（米为单位）
空间标准差	双边平滑的空间标准差（像素为单位）
内核大小	双边平滑的核大小（像素为单位）
iterCounts	每个金字塔层的迭代次数

成员函数文档

◆ checkParams()

virtual void cv::rgbd::FastICPOdometry::checkParams ( ) const

protectedvirtual

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ computeImpl()

virtual bool cv::rgbd::FastICPOdometry::computeImpl	(	const Ptr< OdometryFrame >	srcFrame,
		const Ptr< OdometryFrame >	dstFrame,
		OutputArray	Rt,
		const Mat &	initRt
	)		const

protectedvirtual

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ create()

static Ptr< FastICPOdometry > cv::rgbd::FastICPOdometry::create	(	const Mat &	cameraMatrix,
		float	maxDistDiff = `Odometry::DEFAULT_MAX_DEPTH_DIFF()`,
		float	angleThreshold = `(float)(30. *CV_PI/180.)`,
		float	sigmaDepth = `0.04f`,
		float	sigmaSpatial = `4.5f`,
		int	kernelSize = `7`,
		const std::vector< int > &	iterCounts = `std::vector< int >()`
	)

static

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval
	cv.rgbd.FastICPOdometry_create(	cameraMatrix[, maxDistDiff[, angleThreshold[, sigmaDepth[, sigmaSpatial[, kernelSize[, iterCounts]]]]]]	) ->	retval

◆ getAngleThreshold()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getAngleThreshold ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getAngleThreshold(		) ->	retval

◆ getCameraMatrix()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getCameraMatrix ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getCameraMatrix(		) ->	retval

参见: setCameraMatrix

实现了cv::rgbd::Odometry.

◆ getIterationCounts()

cv::Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::getIterationCounts ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getIterationCounts(		) ->	retval

◆ getKernelSize()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getKernelSize ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getKernelSize(		) ->	retval

◆ getMaxDistDiff()

double cv::rgbd::FastICPOdometry::getMaxDistDiff ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getMaxDistDiff(		) ->	retval

◆ getSigmaDepth()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaDepth ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaDepth(		) ->	retval

◆ getSigmaSpatial()

float cv::rgbd::FastICPOdometry::getSigmaSpatial ( ) const

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getSigmaSpatial(		) ->	retval

◆ getTransformType()

int cv::rgbd::FastICPOdometry::getTransformType ( ) const

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.getTransformType(		) ->	retval

参见: setTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ prepareFrameCache()

virtual Size cv::rgbd::FastICPOdometry::prepareFrameCache	(	Ptr< OdometryFrame > &	frame,
		int	cacheType
	)		const

virtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.prepareFrameCache(	frame, cacheType	) ->	retval

为帧准备缓存。此函数检查预先计算/传递的数据（如果此数据不满足则抛出错误）并计算所有剩余的缓存数据，用于帧。返回的大小是已准备帧的分辨率。

参数

frame	将处理帧的里程计。
cacheType	缓存类型：CACHE_SRC、CACHE_DST或CACHE_ALL。

从cv::rgbd::Odometry重新实现。

◆ setAngleThreshold()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setAngleThreshold ( float f )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setAngleThreshold(	f	) ->	None

◆ setCameraMatrix()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setCameraMatrix ( const cv::Mat & val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setCameraMatrix(	val	) ->	None

参见: getCameraMatrix

实现 cv::rgbd::Odometry.

◆ setIterationCounts()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setIterationCounts ( const cv::Mat & val )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setIterationCounts(	val	) ->	None

◆ setKernelSize()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setKernelSize ( int f )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setKernelSize(	f	) ->	None

◆ setMaxDistDiff()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setMaxDistDiff ( float val )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setMaxDistDiff(	val	) ->	None

◆ setSigmaDepth()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaDepth ( float f )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaDepth(	f	) ->	None

◆ setSigmaSpatial()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setSigmaSpatial ( float f )

inline

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setSigmaSpatial(	f	) ->	None

◆ setTransformType()

void cv::rgbd::FastICPOdometry::setTransformType ( int val )

inlinevirtual

Python
	cv.rgbd.FastICPOdometry.setTransformType(	val	) ->	None

参见: getTransformType

实现 cv::rgbd::Odometry.

成员数据文档

◆ angleThreshold

float cv::rgbd::FastICPOdometry::angleThreshold

受保护的

◆ cameraMatrix

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::cameraMatrix

受保护的

◆ iterCounts

Mat cv::rgbd::FastICPOdometry::iterCounts

受保护的

◆ kernelSize

int cv::rgbd::FastICPOdometry::kernelSize

受保护的

◆ maxDistDiff

float cv::rgbd::FastICPOdometry::maxDistDiff

受保护的

◆ sigmaDepth

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaDepth

受保护的

◆ sigmaSpatial

float cv::rgbd::FastICPOdometry::sigmaSpatial

受保护的

该类的文档是从以下文件生成的

opencv2/rgbd/depth.hpp

公共成员函数

静态公共成员函数

保护成员函数

保护属性

其他继承成员

详细介绍

构造函数 & 析构函数文档

◆ FastICPOdometry() [1/2]

◆ FastICPOdometry() [2/2]

成员函数文档

◆ checkParams()

◆ computeImpl()

◆ create()

◆ getAngleThreshold()

◆ getCameraMatrix()

◆ getIterationCounts()

◆ getKernelSize()

◆ getMaxDistDiff()

◆ getSigmaDepth()

◆ getSigmaSpatial()

◆ getTransformType()

◆ prepareFrameCache()

◆ setAngleThreshold()

◆ setCameraMatrix()

◆ setIterationCounts()

◆ setKernelSize()

◆ setMaxDistDiff()

◆ setSigmaDepth()

◆ setSigmaSpatial()

◆ setTransformType()

成员数据文档

◆ angleThreshold

◆ cameraMatrix

◆ iterCounts

◆ kernelSize

◆ maxDistDiff

◆ sigmaDepth

◆ sigmaSpatial