RGB-深度处理

详细描述

ICP 点到平面里程计算法

类
类	cv::linemod::ColorGradient
	Modality，它从彩色图像计算量化的梯度方向。 更多…
类	cv::rgbd::DepthCleaner
类	cv::linemod::DepthNormal
	Modality，它从密集深度图计算量化的表面法线。 更多…
类	cv::linemod::Detector
	使用 LINE 模板匹配算法和任何模态集的对象检测器。 更多…
类	cv::rgbd::FastICPOdometry
结构体	cv::linemod::Feature
	由其位置和标签描述的判别特征。 更多…
类	cv::rgbd::ICPOdometry
结构体	cv::linemod::Match
	表示成功的模板匹配。 更多…
类	cv::linemod::Modality
	用于插入 LINE 模板匹配表示的模态的接口。 更多…
类	cv::rgbd::Odometry
结构体	cv::rgbd::OdometryFrame
类	cv::linemod::QuantizedPyramid
	表示在图像金字塔上运行的模态。 更多…
结构体	cv::rgbd::RgbdFrame
类	cv::rgbd::RgbdICPOdometry
类	cv::rgbd::RgbdNormals
类	cv::rgbd::RgbdOdometry
类	cv::rgbd::RgbdPlane
结构体	cv::linemod::Template

函数
	cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate (int x, int y, int label, float score)
	cv::linemod::Feature::Feature (int x, int y, int label)
	cv::linemod::Match::Match (int x, int y, float similarity, const String &class_id, int template_id)
void	cv::linemod::colormap (const Mat &quantized, Mat &dst)
	用于将量化图像颜色映射到可视化的调试函数。
void	cv::rgbd::depthTo3d (InputArray depth, InputArray K, OutputArray points3d, InputArray mask=noArray())
void	cv::rgbd::depthTo3dSparse (InputArray depth, InputArray in_K, InputArray in_points, OutputArray points3d)
void	cv::linemod::drawFeatures (InputOutputArray img, const std::vector< Template > &templates, const Point2i &tl, int size=10)
	用于绘制 linemod 特征的调试函数。
Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINE ()
	使用颜色梯度的 LINE 算法的检测器工厂函数。
Ptr< linemod::Detector >	cv::linemod::getDefaultLINEMOD ()
	使用颜色梯度和深度法线的 LINE-MOD 算法的检测器工厂函数。
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const double &depth)
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const float &depth)
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const int &depth)
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const short int &depth)
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned int &depth)
bool	cv::rgbd::isValidDepth (const unsigned short int &depth)
void	cv::rgbd::registerDepth (InputArray unregisteredCameraMatrix, InputArray registeredCameraMatrix, InputArray registeredDistCoeffs, InputArray Rt, InputArray unregisteredDepth, const Size &outputImagePlaneSize, OutputArray registeredDepth, bool depthDilation=false)
void	cv::rgbd::rescaleDepth (InputArray in, int depth, OutputArray out, double depth_factor=1000.0)
void	cv::rgbd::warpFrame (const Mat &image, const Mat &depth, const Mat &mask, const Mat &Rt, const Mat &cameraMatrix, const Mat &distCoeff, OutputArray warpedImage, OutputArray warpedDepth=noArray(), OutputArray warpedMask=noArray())

函数文档

Candidate()

cv::linemod::QuantizedPyramid::Candidate::Candidate ( int  x, int  y, int  label, float  score  )

inline

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

Feature()

cv::linemod::Feature::Feature ( int  x, int  y, int  label  )

inline

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

Match()

cv::linemod::Match::Match ( int  x, int  y, float  similarity, const String &  class_id, int  template_id  )

inline

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

colormap()

void cv::linemod::colormap	(	const Mat &	quantized,
		Mat &	dst
	)

Python
	cv.linemod.colormap(	quantized[, dst]	) ->	dst

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

用于将量化图像颜色映射到可视化的调试函数。

depthTo3d()

void cv::rgbd::depthTo3d	(	InputArray	depth,
		InputArray	K,
		OutputArray	points3d,
		InputArray	mask = noArray()
	)

Python
	cv.rgbd.depthTo3d(	depth, K[, points3d[, mask]]	) ->	points3d

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

将深度图像转换为组织好的 3D 点集。坐标系为 x 指向左侧，y 指向下，z 指向远离相机。

参数

depth	深度图像（如果作为 short int CV_U 给定，则假定深度为毫米（如 Microsoft Kinect 所做），否则，如果作为 CV_32F 或 CV_64F 给定，则假定深度为米）
K	校准矩阵
points3d	生成的 3D 点。如果 depth 为 CV_32F 或 CV_64F，则它们的深度与 depth 相同，如果 depth 为 CV_U，则它们的深度与 K 相同。
mask	要考虑的点的掩码（可以为空）

depthTo3dSparse()

void cv::rgbd::depthTo3dSparse	(	InputArray	depth,
		InputArray	in_K,
		InputArray	in_points,
		OutputArray	points3d
	)

Python
	cv.rgbd.depthTo3dSparse(	depth, in_K, in_points[, points3d]	) ->	points3d

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

参数

depth	深度图像
in_K
in_points	xy 坐标列表
points3d	生成的 3D 点

drawFeatures()

void cv::linemod::drawFeatures	(	InputOutputArray	img,
		const std::vector< Template > &	templates,
		const Point2i &	tl,
		int	size = 10
	)

Python
	cv.linemod.drawFeatures(	img, templates, tl[, size]	) ->	img

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

用于绘制 linemod 特征的调试函数。

参数

img
templates	参见 Detector::addTemplate
tl	模板 bbox 左上角偏移参见 Detector::addTemplate
size	标记大小参见 cv::drawMarker

getDefaultLINE()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINE

(

)

Python
	cv.linemod.getDefaultLINE(		) ->	retval

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用颜色梯度的 LINE 算法的检测器工厂函数。

适用于 VGA 图像的默认参数设置。

getDefaultLINEMOD()

Ptr< linemod::Detector > cv::linemod::getDefaultLINEMOD

(

)

Python
	cv.linemod.getDefaultLINEMOD(		) ->	retval

#include <opencv2/rgbd/linemod.hpp>

使用颜色梯度和深度法线的 LINE-MOD 算法的检测器工厂函数。

适用于 VGA 图像的默认参数设置。

isValidDepth() [1/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const double &  depth )

inline

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

以下是此函数的调用图

isValidDepth() [2/6]

bool cv::rgbd::isValidDepth ( const float &  depth )

inline

#include <opencv2/rgbd/depth.hpp>

检查该值是否为有效的深度。对于 CV_16U 或 CV_16S，如果它是极限值，则按惯例为无效。对于浮点数/双精度数，我们只检查它是否为 NaN。

参数

depth

要检查有效性的深度

以下是此函数的调用图