cv::ppf_match_3d 命名空间参考

类
类	ICP
	此类实现了一种非常高效且稳健的迭代最近点 (ICP) 算法变体。其任务是将 3D 模型（或点云）与一组噪声目标数据配准。这些变体是在进行某些测试后由我自己组合的。任务是能够快速匹配杂乱场景中部分的、有噪声的点云。您会发现我强调的是性能，同时保持精度。此实现基于 Tolga Birdal 在此处的 MATLAB 实现：http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47152-icp-registration-using-efficient-variants-and-multi-resolution-scheme 主要贡献来自：更多…
类	Pose3D
	允许存储姿态的类。数据结构同时存储四元数和矩阵形式。它支持 I/O 功能以及各种辅助方法来处理姿态。更多…
类	PoseCluster3D
	当多个姿态（参见 Pose3D）组合在一起（贡献于相同的变换）时，就会出现姿态簇。此类是此类姿态组的通用容器。可以存储、加载和执行这些姿态的 I/O 操作。更多…
类	PPF3DDetector
	允许加载和匹配 3D 模型的类。典型用法：更多…

类型定义
typedef uint	KeyType
typedef Ptr< Pose3D >	Pose3DPtr
typedef Ptr< PoseCluster3D >	PoseCluster3DPtr

函数
Mat	addNoisePC (Mat pc, double scale)
void	computeBboxStd (Mat pc, Vec2f &xRange, Vec2f &yRange, Vec2f &zRange)
int	computeNormalsPC3d (const Mat &PC, Mat &PCNormals, const int NumNeighbors, const bool FlipViewpoint, const Vec3f &viewpoint)
	计算任意点云的法线 computeNormalsPC3d 使用平面拟合方法平滑地计算局部法线。法线通过协方差矩阵的特征向量获得，对应于最小的特征值。如果提供 PCNormals 为 Nx6 矩阵，则不会进行新的分配，而是覆盖现有内存。
void	destroyFlann (void *flannIndex)
void	getRandomPose (Matx44d &Pose)
hashtable_int *	hashtable_int_clone (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableCreate (size_t size, size_t(*hashfunc)(uint))
void	hashtableDestroy (hashtable_int *hashtbl)
void *	hashtableGet (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
hashnode_i *	hashtableGetBucketHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableInsert (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
int	hashtableInsertHashed (hashtable_int *hashtbl, KeyType key, void *data)
void	hashtablePrint (hashtable_int *hashtbl)
hashtable_int *	hashtableRead (FILE *f)
int	hashtableRemove (hashtable_int *hashtbl, KeyType key)
int	hashtableResize (hashtable_int *hashtbl, size_t size)
int	hashtableWrite (const hashtable_int *hashtbl, const size_t dataSize, FILE *f)
void *	indexPCFlann (Mat pc)
Mat	loadPLYSimple (const char *fileName, int withNormals=0)
	加载 PLY 文件。
static uint	next_power_of_two (uint value)
	向上取整到下一个2的幂。
Mat	normalizePCCoeff (Mat pc, float scale, float *Cx, float *Cy, float *Cz, float *MinVal, float *MaxVal)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances)
void	queryPCFlann (void *flannIndex, Mat &pc, Mat &indices, Mat &distances, const int numNeighbors)
Mat	samplePCByQuantization (Mat pc, Vec2f &xrange, Vec2f &yrange, Vec2f &zrange, float sample_step_relative, int weightByCenter=0)
Mat	samplePCUniform (Mat PC, int sampleStep)
Mat	samplePCUniformInd (Mat PC, int sampleStep, std::vector< int > &indices)
Mat	transformPCPose (Mat pc, const Matx44d &Pose)
Mat	transPCCoeff (Mat pc, float scale, float Cx, float Cy, float Cz, float MinVal, float MaxVal)
void	writePLY (Mat PC, const char *fileName)
	将点云写入PLY文件。
void	writePLYVisibleNormals (Mat PC, const char *fileName)
	用于调试目的，将点云及其法向量顶点（以红色显示）写入PLY文件。